ros::spin()和ros::spinOnce()

本文主要记录自己对ros::spin()和ros::spinOnce()函数的理解

一、函数的意义

ros::spin()和ros::spinOnce()学名叫ROS消息回调处理函数，通常出现在ROS的主循环中，程序会不断调用ros::spin()或者ros::spinOnce()，这样订阅者的callback函数才会不断的执行。原因是ROS程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会在后台按照规定的格式接收订阅的消息，但所接收的消息不是立刻就会被处理，而是必须等到ros::spin()或者ros::spinOnce()被执行的时候才会调用相关的callback函数

二、区别

ros::spin()在调用后不会在返回，也就是主程序执行到ros::spin()下面的程序不会在执行了，但ros::spinOnce()还会继续执行之后的程序。

ros::spin() 循环且监听反馈函数，ros::spinOnce() 监听反馈函数，没有循环。

看函数名也可以很容易理解，一个一直调用（ros::spin()）,一个只调用一次（ros::spinOnce()）。

三、常见的使用方法

ros::spin()通常在main函数中使用，并且写在程序的末尾。

ros::spinOnce()通常放在while循环中使用。

例子：

// 接收速率为 10Hz
ros::Rate loop_rate(10);

while(ros::ok())
{
    ros::spinOnce();
    
    loop_rate.sleep();   // 睡眠时间为 1 / loop_rate,即1/10 = 0.1s
}

int main(int argc, char  *argv[])
{
    ros::spin();   //注意编写发布者的时候，不需要加ros::spin()，加上也可以。
}

参考网址：ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++) - ROS Wiki