（4）rosLaunch文件与参数服务器

最新推荐文章于 2024-07-23 17:45:12 发布
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分类专栏： ROS学习 文章标签： linux
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本文详细介绍了ROS中的Launch文件，包括其基本结构、常用标签及其功能，如node、include、param等。此外，还深入讲解了参数服务器的使用，如rosparam命令行操作、参数配置及在C++中的调用。文章通过实例展示了如何在Launch文件中加载和使用参数，以及如何利用arg进行局部参数传递。最后，提到了group标签的命名空间和条件判断功能，以及remap标签用于话题重命名的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

rosLaunch文件与参数服务器

1、本次以Launch文件为基础，对参数服务器的内容进行一个简单了解
2、Launch文件是一种可以实现多节点启动和参数配置的xml文件

一、节点基础

1、Launch文件和package.xml文件一样，内容都是以标签形式书写

2、Launch文件包含的所有可用标签：
① node标签是：启动节点
② include标签是：嵌套（用这个Launch去打开别的Launch）
③ Remap标签是：对话题的重命名
④ group的作用是：节点分组，也有一个判断执行的功能
⑤ param和rosparam标签是：加载参数到参数服务器中（区别是param是加载一个参数，rosparam是加载一个参数文件）
⑥ arg标签是：局部参数（只在单独的launch文件有效，一般是做值传递的作用）
⑦ machine标签：在远程运行的时候才会用到，如果全部标签都运行在本地的话就不需要用到
⑧ env标签：用来设置接下来要启动的节点的环境变量

3、例子
① 根标签Launch：就是整个launch文件的开头和结尾，其余的标签都包含在这个根标签下

② 嵌套include：①是用include标签打开另一个launch文件
②是用include标签去加载其他xml参数文件

4、node指令基础
① ROS的程序运行单位是node，也就是节点运行单个node的指令是rosrun
② 模板

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系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、rosrun&roslaunch工具1.ROS功能包的介绍2.功能包自动检索3.rosrun&roslaunch的使用场景二、launch文件的功能三、2、launch文件的<>标签类型1.嵌套标签【用于启动其他模块的launch文件】2.变量标签3.标签4.是启动一个节点标签5.重映射标签四、launch文件的启动方式1.命令行的形式2.launc
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