（3）功能包

概念

1、package：存放用户功能diamante的文件夹
2、功能包存放在工作空间的src路径下
3、功能包里面的内容是用户编写的源代码
4、工程里面除了主程序外，还有头文件、参数文件等待

功能包的内容

文件夹的命名安装下面命名规则来命名，方便寻找
① include：.h头文件
② src：cpp的一些c代码文件
③ launch：一些可执行的launch文件
④ urdf：放的是.urdf文件（是在rviz工具里面的三维模型的一个描述文件）
⑤ config：放的是一些参数文件（有一些.yaml参数文件，或者是一些srv、msg、action一些用户自定义的数据消息数据消息类型一些文件）
⑥ scripts：可执行脚本文件（一些python文件）
⑦ CMakeLists.txt：定义功能包编译规则的文件
⑧ package.xml：定义package属性的文件（对功能包描述的一个文件）

创建新的功能包

指令

catkin_create_pkg<package_name>[depend1][depend2][depend3]	

解读：<