制作rosbag

rosbag record /chatter -O record_poseStamped 

这行命令第一个是表示我们要使用rosbag相关命令了，第二个record表示我们想要采集(记录)数据。

第三个，由于我们之前说了，rosbag在采集数据时自身相当于一个subscirber程序，既然要subscribe，那么我们肯定需要指定subscriber哪个topic了，观察我们在pub_poseStamped.cpp中，定义topic那一行我们定义的topic的名字是chatter，于是我们就在第三个参数写入/chatter表示记录这个topic发布出来的信息。rosbag可以同时记录多个topic的信息，你只需要在record后接/topicA /topicB /topicC…即可。

命令行中-O及其后面的参数，是用来给bag文件命名的。我们在记录结束之后，rosbag的名字就会是record_poseStamped.bag，(如果参数是-o，那么记录名字会自动加上年月日时间，比如上面的例子如果用rosbag record /chatter -o record_poseStamped，输出会是record_poseStamped-2019-09-08-15-24-05.bag)。