树莓派控制步进电机转动一定角度

知识点：
树莓派GPIO控制步进电机的正转一定角度和反转一定角度

下面是我用的步进电机：
步进电机28BYJ-48名称含义：
28：表示步进电机的有效最大外径为28毫米
B: 表示步进电机“步”字汉语拼音首字母
Y： 表示永磁式“永”字汉语拼音首字母
J： 表示减速型“减”字汉语拼音首字母
BYJ: 组合即为永磁式减速步进电机
48：表示四相八拍
5V：表示额定电压为5V，且为直流电压

下面是我用的步进电机相关信息：
因为步进电机必须加脉冲信号才可以运转，如果没有脉冲信号，步进电机则静止。步进电机接收到一个脉冲信号，其转动一定角度，该角度叫步距角度。其中减速比为1/64的意思是电机内部转64圈，电机外部才相应地转1圈，而这个步进电机是四相八拍的，八拍中一拍就是一个脉冲信号，完成一个内循环要8个脉冲信号。
下面是代码：

import RPi.GPIO as GPIO
import time
from PIL import Image

delay=2 #延时 2ms

pin_12 = 12
pin_32 = 32
pin_33 = 33
pin_35 = 35
 
GPIO.setmode(GPIO.BOARD) #设置引脚的编码方式
   
def init():
    GPIO.setwarnings(False)
    GPIO.setup(pin_12, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(pin_32, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(pin_33, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(pin_35, GPIO.OUT)
 
def setStep(w1, w2, w3, w4):
  GPIO.output(pin_12, w1)
  GPIO.output(pin_32, w2)
  GPIO.output(pin_33, w3)
  GPIO.output(pin_35, w4)

def zhengzhuan(delay):  
    setStep(1, 0, 0, 0)
    time.sleep(delay)
    setStep(0, 1, 0, 0)
    time.sleep(delay)
    setStep(0, 0, 1, 0)
    time.sleep(delay)
    setStep(0, 0, 0, 1)
    time.sleep(delay)
  
def fanzhuan(delay): 
    setStep(0, 0, 0, 1)
    time.sleep(delay)
    setStep(0, 0, 1, 0)
    time.sleep(delay)
    setStep(0, 1, 0, 0)
    time.sleep(delay)
    setStep(1, 0, 0, 0)
    time.sleep(delay) 

p = int(input()) #输入想转的角度：1.360度  2.180度 3.135度 4.45度
init() 
while True:
 if p != 0:
    if p == 1:
        for i in range(0,512,1): #正转360度，延时1秒，反转360度
           zhengzhuan(int(delay) / 1000.0)
        time.sleep(1)
        for i in range(0,512,1):
            fanzhuan(int(delay) / 1000.0)
    

    if p == 2:
        for i in range(0,256,1): #正转180度，延时1秒，反转180度
            zhengzhuan(int(delay) / 1000.0)
        time.sleep(1)
        for i in range(0,256,1):
            fanzhuan(int(delay) / 1000.0)
    

    if p == 3:
        for i in range(0,192,1): #正转135度，延时1秒，反转135度
            fanzhuan(int(delay) / 1000.0)
        time.sleep(1)
        for i in range(0,192,1):
            zhengzhuan(int(delay) / 1000.0)
    

    if p == 4:
        for i in range(0,64,1):  #正转45度，延时1秒，反转45度
            fanzhuan(int(delay) / 1000.0)
        time.sleep(1)
        for i in range(0,64,1):
           zhengzhuan(int(delay) / 1000.0)
 break
GPIO.cleanup()

学习心得：步进电机对角度的控制这是我认为比较难的地方，开始是错误地认为要调PWM占空比来控制角度（后来才发现它和舵机不一样😭），然后我又在脉冲数上犯难，很多网上资源是讲四相五线需要4096个脉冲才能转一圈，我直接让代码for循环4096次，结果发现电机转了好多圈，后来才发现我忽略了内部循环也需要脉冲！

代码部分参考 荣华富贵大家庭