描述车辆动力学及控制

第1章 概论

##本书内容

• 车辆动力学建模方法

• 车辆动力学控制系统设计
  ##本书目的
  获得我们想要的车辆性能:

• 更节能

• 更舒适

• 更安全

• 更好地适应公路系统
  为了实现上述目标，汽车需要不断地依赖各种电子、机械系统，更广泛地采用传感器、执行机构、反馈控制。
  ##电子机械反馈控制系统主要分5类

• 驾驶员辅助系统

• 主动稳定性控制系统

• 改进平顺性

• 解决交通拥堵

• 改进节能与排放

###驾驶员辅助系统
####背景
有数据显示，在所有交通事故中人为因素占90%以上
####作用
简化驾驶操作，减轻驾驶员疲劳，以减少道路交通事故的发生
####实例

• 避撞系统
  自动检测前方车辆减速情况，警示驾驶员，并辅助制动

• 自适应巡航系统
  自动和前车保持车距，前方无车时，保持安全车速；前方有车时，与前车保持安全距离

• 车辆偏离预警系统

• 车道保持系统

• 视野增强/夜视系统

• 驾驶员状态监视系统

• 自动通告系统
  事故、重大事件通告
  
  ###主动稳定性系统
  ####作用
  防止车辆横摆、侧滑、侧倾
  ####分类
  横摆稳定性控制系统：防止车辆横摆、侧滑
  主动侧倾稳定性系统：防止车辆侧倾
  ####实例

• 差分制动控制系统

• 线控转向系统

• 主动转矩分配控制系统

• 侧倾稳定性控制系统

###改进平顺性
####实例

• 被动悬架系统
• 主动悬架系统
• 半主动悬架系统
  ###解决交通拥堵
  ####背景
  交通堵塞程度每年递增

####解决办法

• 大量修建公路和街道，但代价过于昂贵，且 道路建设远滞后交通量对它的需求量
• 建设足够密集的公共交通系统，但很多人仍然选择个人拥有车辆

####实例

• 自动化公路系统
• “交通友好”的自适应巡航系统（AHS）
• 窄型工勤车辆
• 智能交通系统（ITS）
  ###改进节能与排放
  ####背景
• 环境污染加剧
• 能源有限，日益枯竭
  ####实例
• 变几何涡轮增压柴油机
• 电动涡轮增压动力辅助系统
• 闭环控制废气再循环
• 电动汽车
• 混合动力汽车
  

第4章 车辆纵向动力学

##背景
乘用车上涉及纵向控制的系统：

• 巡航控制系统
• 自适应巡航控制系统
• 防抱制动系统
• 牵引力控制系统
• 避撞系统
• 主动差分独立的车轮转矩控制系统
• 车队纵向控制系统
  

##本章内容

###车辆纵向动力学模型
包括： 车辆整车动力学模型 + 动力传动系统模型

车辆整车动力学模型

涉及：

• 轮胎纵向力（即轮胎摩擦力）
• 空气阻力
• 滚动阻力
• 车辆重力

动力传动系统模型

包括：

• 发动机/电动机
• 变速器
• 车轮

###车辆整车动力学模型

考虑车辆在斜坡上运动，影响车辆的外部纵向力包括：

空气阻力、重力、轮胎摩擦力、滚动阻力。

上图中公式根据牛顿第二定律获得 F合=m*a

####空气阻力计算

####轮胎纵向力（摩擦力）计算

####滚动阻力计算
汽车的滚动阻力主要是由轮胎和路面的变形引起的。
当轮胎在坚硬的路面上滚动时，路面的变形很小，主要是轮胎的变形；
当轮胎在松软的路面上滚动时，轮胎的变形很小，主要是路面的变形。
还有车轮轴承内部也存在着磨擦，这些磨擦和变形都要损耗发动机的动力，从而形成了汽车行驶中的滚动阻力。

####轮胎有效半径计算

###传动系统动力学

电动机+减速器+轮胎

####电动机动力学模型+减速器

####轮胎模型

第5章 车辆纵向控制

##纵向控制器定义

• 控制车辆纵向运动的控制系统。

##控制变量

• 纵向速度
• 纵向加速度
• 纵向距离

##执行装置

• 节气门
• 制动器

##典型实例

• 标准的巡航控制系统
• 自适应巡航系统
• 避撞系统
• 自动化公路系统
  ##纵向自动控制的优点
• 提高驾驶的舒适性和方便性
• 提高公路交通的安全性
• 减轻道路交通堵塞

##巡航控制系统典型结构
上层控制器+下层控制器
期望车速——>上层控制器——>期望加速度——>下层控制器——>节气门控制信号