1.前言
在我之前发布的内容中,讲到了电机控制的各种谐波来源。
- 相电流中的2、4次谐波电流(即dq电流的3次谐波。来自于PWM采样噪声或者PWM本身自带偶次谐波)。
- 相电流中的5、7、11、13次谐波电流(即dq电流的6、12次谐波。来自于PWM死区)。
- 相电流中的5、7次谐波电流(即dq电流的6次谐波。来自于永磁体的谐波反电势)。
- 相电流中的直流电流(即dq电流的1次谐波。来自于电流采样的偏置)。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/673773182https://zhuanlan.zhihu.com/p/673773182
https://zhuanlan.zhihu.com/p/689410195https://zhuanlan.zhihu.com/p/689410195
https://zhuanlan.zhihu.com/p/710339736
https://zhuanlan.zhihu.com/p/711388937
今天介绍一下由于三相绕组不对称产生的谐波电流。该谐波电流在dq平面表现为2次谐波电流,在相电流表现为1次和3次谐波。这个1次和3次谐波,待会仿真中会解释。
三相绕组不对称是非常常见的,毕竟很难保证三相绕组完全一模一样。不过实际电机中的三相绕组差距也不会太大。
2.三相不对称PMSM电机方程
参考文献:
2.1 绕组不对称下的ABC三相电阻、电感矩阵
2.2 绕组不对称下的dq电阻、电感矩阵
我们说的dq旋转坐标系就是基波旋转坐标系,所以下面这些公式里的h都是去1,1代表基波。
2.3 绕组不对称下的dq磁链、电压方程
PS:这里的方程在仿真中都比较好搭建。但是式子(13)中的d(Fluxdq)/dt这一项非常非常非常的复杂!以d轴电压方程为例子,如果不考虑三相绕组不对称,那么d(Fluxd)/dt=Ld*did/dt。
但是考虑三相绕组不对称之后,这一项需要增加d轴不对称电感变化产生d(Fluxdq)/dt,q轴不对称电感变化产生d(Fluxdq)/dt,还有q轴电流变化产生的d(Fluxdq)/dt。公式会及其复杂!!!!!
所以d(Fluxdq)/dt我还是直接按照原来的对称三相电机的公式了。
这里还要注意的是:
1)三相对称绕组中的d轴电压方程中的电阻压降,只和电阻以及d轴电流有关;q轴电压方程同理。
2)但是三相对称绕组中的d轴电压方程中的电阻压降,不只是电阻以及d轴电流有关,同时还和q轴电流有关系了!
3)磁链方程也完全同理!d轴磁链与q轴电流也有关系;q轴磁链与d轴电流也有关系。
这几点相当于说明,考虑三相绕组不对称的情况,dq回路的耦合效应大幅增强,dq电流无法完全解耦。
3.三相不对称PMSM的仿真验证
Pn = 4;%电机极对数
Ls = 5e-3;%定子电感,采用隐极的,Ld=Lq=Ls
Ld = Ls;
Lq = Ls;
Rs = 1;%定子电阻
flux = 0.1688;%永磁体磁链
Vdc=380;%直流母线电压
iqmax=20;%额定电流
Tdead = 2e-6;%死区时间
J = 2e-3;%转动惯量
B = 2e-3;%阻尼系数
%不对称参数
L1 = 1e-3;
M1 = 0.5e-3;
L2 = -0.5e-3;
M2 = -0.25e-3;
R1 = 0.2;
R2 = -0.1;
这个不对称参数与论文中的符号完全一致。不清楚的可以看看上面的公式
3.1相电流波形对比
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/99ae59e7e5974fce8cee1e9ac203c568.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/ef27567ef7d14418a0a8f987c4a54d09.png)
从这部分波形来看,考虑三相绕组不对称,系统就出现了比较明显转矩脉动。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/945edc1eda124939bd9d52e46430d6bc.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/02d7cce253d94a4ea309e0161f138ed4.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/9d9c2853b18a460ea322d6f178605e46.png)
从相电流FFT分析可以看到,相电流的基波占比发生了变化,而且三次谐波电流增多了。
在开头说到,绕组不对称会在相电流产生1次以及3次谐波。
首先,1次不应该是基波吗?这里的1次谐波可以理解为使三相基波电流不对称的1次谐波。
我们可以看一下B、C两相的相电流FFT分析。可以看到,BC两相的相电流基波幅值分别为15.58A和14.94A,证实了相绕组不对称会导致基波电流不对称。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/6633d1a1e0e5497994f237905c412a5a.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/abaaa50a7dad41cb8c03117f1b3195e8.png)
这里还有个问题,不是说三相电机里面不会有三次谐波电流吗?
确切的说,应该是三相电机里面不会存在完全相同的三次谐波电流。而三相绕组不对称产生的三次谐波电流是不对称的,所以这些三次谐波电流里没有相互抵消。
3.2 dq电流稳态波形对比
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/abc65b2d44e04f2d93266cfac0c95343.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/3120dbb253db450197ebf1a7e336605e.png)
这里可以看到,绕组不对称后,q轴电流有了很明显的低频脉动。(因为我加了2us死区,所以d轴电流的6次谐波脉动比较明显。)
根据下面的q轴电流FFT分析来看,q轴电流出现了比较明显的2次谐波电流。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/054a6fd7e416402bbb5c558f2f0d5478.png)
3.3 dq电流动态波形对比
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/0f7b04c9f4ab4c23aa02cb7706337a4c.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/c1f1cd558ba84d689e2933d88a8741f2.png)
由于三相绕组不对称导致dq回路的耦合效应加强,所以在动态过程中,三相绕组不对称将导致dq电流的调节时间明显延长,而且电流波动明显增大。
4.基于PIR的谐波抑制
电机中的谐波可以通过PIR调节器进行抑制。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/6cba8d3a55b64780ac2f36bb6ee67ee8.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/5ff41869656342909504780f84357d5b.png)
加入PIR后,电机转矩脉动明显减小。