电机控制杂谈——三相绕组不对称对永磁电机的影响

1.前言

在我之前发布的内容中，讲到了电机控制的各种谐波来源。

1. 相电流中的2、4次谐波电流（即dq电流的3次谐波。来自于PWM采样噪声或者PWM本身自带偶次谐波）。
2. 相电流中的5、7、11、13次谐波电流（即dq电流的6、12次谐波。来自于PWM死区）。
3. 相电流中的5、7次谐波电流（即dq电流的6次谐波。来自于永磁体的谐波反电势）。
4. 相电流中的直流电流（即dq电流的1次谐波。来自于电流采样的偏置）。

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今天介绍一下由于三相绕组不对称产生的谐波电流。该谐波电流在dq平面表现为2次谐波电流，在相电流表现为1次和3次谐波。这个1次和3次谐波，待会仿真中会解释。

三相绕组不对称是非常常见的，毕竟很难保证三相绕组完全一模一样。不过实际电机中的三相绕组差距也不会太大。

2.三相不对称PMSM电机方程

参考文献：

2.1 绕组不对称下的ABC三相电阻、电感矩阵

 

2.2 绕组不对称下的dq电阻、电感矩阵

我们说的dq旋转坐标系就是基波旋转坐标系，所以下面这些公式里的h都是去1，1代表基波。

 

2.3 绕组不对称下的dq磁链、电压方程 

PS：这里的方程在仿真中都比较好搭建。但是式子（13）中的d(Fluxdq)/dt这一项非常非常非常的复杂！以d轴电压方程为例子，如果不考虑三相绕组不对称，那么d(Fluxd)/dt=Ld*did/dt。

但是考虑三相绕组不对称之后，这一项需要增加d轴不对称电感变化产生d(Fluxdq)/dt，q轴不对称电感变化产生d(Fluxdq)/dt，还有q轴电流变化产生的d(Fluxdq)/dt。公式会及其复杂！！！！！

所以d(Fluxdq)/dt我还是直接按照原来的对称三相电机的公式了。

这里还要注意的是：

1）三相对称绕组中的d轴电压方程中的电阻压降，只和电阻以及d轴电流有关；q轴电压方程同理。

2）但是三相对称绕组中的d轴电压方程中的电阻压降，不只是电阻以及d轴电流有关，同时还和q轴电流有关系了！

3）磁链方程也完全同理！d轴磁链与q轴电流也有关系；q轴磁链与d轴电流也有关系。

这几点相当于说明，考虑三相绕组不对称的情况，dq回路的耦合效应大幅增强，dq电流无法完全解耦。

3.三相不对称PMSM的仿真验证

 

 

Pn = 4;%电机极对数

Ls = 5e-3;%定子电感，采用隐极的，Ld=Lq=Ls

Ld = Ls;

Lq = Ls;

Rs = 1;%定子电阻

flux = 0.1688;%永磁体磁链

Vdc=380;%直流母线电压

iqmax=20;%额定电流

Tdead = 2e-6;%死区时间

J = 2e-3;%转动惯量

B = 2e-3;%阻尼系数

%不对称参数

L1 = 1e-3;

M1 = 0.5e-3;

L2 = -0.5e-3;

M2 = -0.25e-3;

R1 = 0.2;

R2 = -0.1;

这个不对称参数与论文中的符号完全一致。不清楚的可以看看上面的公式

3.1相电流波形对比

三相电流、转矩、转速波形（三相绕组对称）

三相电流、转矩、转速波形（三相绕组不对称）

 

从这部分波形来看，考虑三相绕组不对称，系统就出现了比较明显转矩脉动。

三相不对称电流

三相绕组对称

 

三相绕组不对称

 

从相电流FFT分析可以看到，相电流的基波占比发生了变化，而且三次谐波电流增多了。

在开头说到，绕组不对称会在相电流产生1次以及3次谐波。

首先，1次不应该是基波吗？这里的1次谐波可以理解为使三相基波电流不对称的1次谐波。

我们可以看一下B、C两相的相电流FFT分析。可以看到，BC两相的相电流基波幅值分别为15.58A和14.94A，证实了相绕组不对称会导致基波电流不对称。

B相电流FFT

 

C相电流FFT

 

这里还有个问题，不是说三相电机里面不会有三次谐波电流吗？

https://www.zhihu.com/question/362376425/answer/3372378100https://www.zhihu.com/question/362376425/answer/3372378100

确切的说，应该是三相电机里面不会存在完全相同的三次谐波电流。而三相绕组不对称产生的三次谐波电流是不对称的，所以这些三次谐波电流里没有相互抵消。

 3.2 dq电流稳态波形对比

三相绕组对称

三相绕组不对称

 

这里可以看到，绕组不对称后，q轴电流有了很明显的低频脉动。（因为我加了2us死区，所以d轴电流的6次谐波脉动比较明显。）

根据下面的q轴电流FFT分析来看，q轴电流出现了比较明显的2次谐波电流。

q轴电流FFT分析

 3.3 dq电流动态波形对比

三相绕组对称

 

三相绕组不对称

由于三相绕组不对称导致dq回路的耦合效应加强，所以在动态过程中，三相绕组不对称将导致dq电流的调节时间明显延长，而且电流波动明显增大。

4.基于PIR的谐波抑制

电机中的谐波可以通过PIR调节器进行抑制。

三相电流、转矩、转速波形（三相绕组不对称，加入PIR前）

三相电流、转矩、转速波形（三相绕组不对称，加入PIR后）

加入PIR后，电机转矩脉动明显减小。