STM32 编码器接口测速

概要

编码器接口简介

1. 编码器接口可接受增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交脉冲信号，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度。
2. 每个高级定时器和通用定时器都拥有一个编码器接口（TIM使用了编码器模式，就很难干其他活了）
3. 两个输入引脚借用了输入捕获通道1和通道2

正交编码器

1. 如何表示向量？一个波形带方向，另外一个是数值（例如PWM波），这样子也可以实现旋转的正旋转跟逆旋转。
2. 在此基础上改进，加入一个数值（例如PWM波）相差90度相位。
   
   

编码器接口

1. 基本结构
   
2. 工作模式（总结：正转向上计数，反转向下计数）
   
3. 实例
   

实现逻辑及代码

1. 配置GPIO
2. 配置IC1中TI1FP1及IC2中的TI2FP2
3. 使用TIM_EncoderInterfaceConfig配置编码器

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encoder_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeDefStructure;
	GPIO_InitTypeDefStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitTypeDefStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitTypeDefStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitTypeDefStructure);
	
//	配置TI1FP1
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitTypeDefStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitTypeDefStructure);
	TIM_ICInitTypeDefStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitTypeDefStructure.TIM_ICFilter = 0xf;
	TIM_ICInitTypeDefStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
	TIM_ICInitTypeDefStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
	TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitTypeDefStructure);
//	配置TI2FP2
	TIM_ICInitTypeDefStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
	TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitTypeDefStructure);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitTypeDefStructure;
	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitTypeDefStructure);
	TIM_TimeBaseInitTypeDefStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitTypeDefStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitTypeDefStructure.TIM_Period = 0xffff;
	TIM_TimeBaseInitTypeDefStructure.TIM_Prescaler = 0;		//PSC 
	TIM_TimeBaseInitTypeDefStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitTypeDefStructure);
	
//	配置编码器
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int16_t Encoder_GetSpeed(void)
{					
	int16_t tmp;
	tmp = TIM_GetCounter(TIM2);
	TIM_SetCounter(TIM2, 0);
	return tmp;
}