视觉slam第四章作业

这一章作业拖了好久,今天整理一下

2.图像去畸变

去完畸变的效果是这样,看起来还是比较合理的.

这里有几个细节

1. 要在归一化坐标系进行去畸变 ==>为什么要在归一化坐标系呢? 我目前还没有想出来合适的答案...但是!

首先,对于数据的观察发现,如果没有归一化,那么数据undistort后变化的幅度会减少

2. 焦距的中心应该选择用题目中的cx cy,刚开始我用的是rows/2, cols/2...没有道理

3. 关于双目视差的使用,其他很多博文都引用了这张图, (但是我个人觉得这张图太丑了...) 

 而高博给出的图就好懂多了,也理解它,首先要关注三角形的下半身和整体的关系.希望大家看下面的图能看明白

用这个公式很容易就得到了左图的深度图,效果还是很酷炫的