Ros初始化

一、函数形式
使用任何roscpp函数前，必须调用ros::init函数。一般有如下形式：

ros::init ( argc, argv, “my_node_name” );
ros::init ( argc, argv, “my_node_name”, ros::init_options::AnonymousName );
ros::init ( argc, argv, “my_node_name”, ros::init_options::NoSigintHandler );

ROS系统不允许节点的名字出现重复，如果再运行一个，前一个节点会自动关闭。使用ros::init_options::AnonymousName就可以同时运行多个同名节点，ROS会在节点名后面加上UTC时间以示区别。
  运行同一个节点还有更好的方法：比如已经使用命令rosrun pub Pub运行了一个名为Pub的节点，我们可以指定参数__name运行同一个可执行文件，但是节点名不同：

rosrun pub Pub __name:=newPub

ros::init()的参数分别是：
argc：remapping参数的个数
argv：remapping参数的列表
name：节点名，必须是一个基本名称，不能包含命名空间
options：[可选]用于启动节点的选项（ros::init_options中的一组位标志）

调用ros::init()函数后，它会调用五个函数：
network::init(remappings);
master::init(remappings);
this_node::init(name, remappings, options);
file_log::init(remappings);
param::init(remappings);

二、功能作用
  初始化ros节点

三、使用方法
  在代码中使用此函数即可