PX4+GAZEBO虚实结合做无人机编队

在无人机集群编队中用的比较多的有领航者跟随者方案， 在这里我来做一个垂直起降固定翼无人机三角形编队的方案，主要修的的文件使roscd mavros下面的多无人机launch文件。

主机做软件仿真，从机实际飞行。 每一个>飞机都是一个节点。 有一个主节点发出所有飞机应该有的前进方向和角速度方向。
方案细节如下:在roscd mavros下面的launch中有izilaihui.launch文件，将主机>的fcu_url修改成
然后运行 roslaunch mavros vzilaihui.launch 然后再运行make_px4_sitl_default gazebo_standard_vtol. 注意这里的先后顺序不能乱。连接成功后使用rostopic echo ua0/mavros/state检测是否连接成功。 连接成功conected:True, 反之为False, 这时我就可以通过>地面站控制飞机飞行， 在控制节点这边实时获取到飞机的姿态信息，从而计算出从机应该>有的姿态。