ORB-slam2实验数据分析

ORB-slam2实验数据分析

1. 下载RGB-D数据集并运行

（1）运行得到轨迹数据 CameraTrajectory.txt
（2）将数据集中的目录的 groundtruth.txt ， 以轨迹数据复制到同一个文件夹Result_analysis

2.测评工具

网址：https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools#evaluation
其中 Evaluation部分：计算ATE 和RPE
下载： associate.py evaluate_rpe.py evaluate_ate.py 到刚才的文件夹Result_analysis中；

3.测试（python2.7）

3.1 ATE

（1）计算绝对轨迹误差ATE的RMSE、MEAN、STD等等

python evaluate_ate.py  groundtruth.txt  CameraTrajectory.txt --verbose

（2）绝对轨迹误差ATE：真实轨迹和相机轨迹直观图（ate图）

python evaluate_ate.py  groundtruth.txt  CameraTrajectory.txt --plot ate.png

（画图需要安装matplotlib，对应相应的python版本：sudo pip install matplotlib ）
出现问题：

解决：下载python脚本文件时，associate.py必须也下载到同一个文件夹

3.2 RPE

(1)计算相对轨迹误差RPE的RMSE、MEAN、STD等等

python evaluate_rpe.py  groundtruth.txt  CameraTrajectory.txt --verbose

(2)rpe图

python evaluate_rpe.py  groundtruth.txt  CameraTrajectory.txt --fixed_delta  --plot PLOT

4. python版本问题

python3问题解决参照：https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/124200632?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522169650173216800211581639%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=169650173216800211581639&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduend~default-1-124200632-null-null.142^v94insert_down28v1&utm_term=No%20module%20named%20associate&spm=1018.2226.3001.4187