ORB-SLAM2运行RGBD数据

ORB-SLAM2运行RGBD数据

1.配置

（1）系统已有 Python 2.7
（2）下载associate.py
地址：http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools
（3）需要安装numpy，于是解决：

//首先安装pip
sudo apt-get install python-pip
//安装numpy
pip install numpy

2.下载数据集

3.生成自己得关联文件

python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.mytxt

4.运行

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml /数据集文件夹路径    /associations.txt 文件路径

5.练习实验测评