m0_48707860的博客

在车辆高速行驶的时候、每个车轮上的方向和车辆的方向一致的假设就不成立，即non-zero slip angle汽车动力学模型：伸出右手-中指向上☞、食指向前，拇指向右；其中食指->Roll、拇指->pitch、中指->Yao.自行车运动学模型：自行车模型做出如下假设：

待补充：......

ComputerControlcmd函数，根据Stanley算法的公式进行代码的编写，所以需要调用接下来的误差计算函数，然后整个前轮转角控制命令分为两部分，分别是由航向误差和由横向误差引起的转角。1.对于航向误差(e_theta)，即车身方向与参考轨迹最近点的切线方向夹角，使用自车航向角减去参考点航向角(e_theta=属于[-pai/2,pai/2],然而汽车无法转向90度，故为了预防这种情况，就应当将前轮转角的范围设定到该车型的最大转角)、上图展示的是车辆的实际行驶轨迹和参考线之间相关关系；

（3）当车辆还没有到预瞄点的时候就切换到下一个目标点，故无法对曲线达到100%的追踪，对于直线的效果很好；和速度关联起来（pure_pursuit的特性是：长的平滑轨迹上越小的前视距离准确度越好），对。（2）不要刻意的将pure_pursuit针对于某一特定的场景进行调整、因为会出现过拟合现象；（3）寻找目标点G，以车辆后轴为中心，Ld为半径画一个圆弧找到规划路径的交点。将车辆模型简化为自行车模型(这里默认左轮和右轮的旋转是一致的)!（5）用pure pursuit计算公式计算到达目标点所需的转向角。

所谓的PID,指的就是三个项的参数,分别是线性项参数Kp,积分项Ki,以及微分项参数Kd.