lqr 控制

已于 2023-01-06 14:38:57 修改
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分类专栏： 控制 文章标签： 人工智能
于 2022-12-29 17:03:18 首次发布
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版权

待补充：......

lqr的好处：若我们将系统设置为以误差为参考的系统，就可以直接套用lqr的结论得到一个相对优化的控制器。并且在实验的过程中如果，横向误差收敛的很慢，可以考虑提高q_{_1}；若前轮转角\delta出现震荡，可以考虑降低q_{_2};​​​​​​​

lqr的缺点：

1、由于lqr是一个线性控制器，默认\delta小 ，面对曲率过大的情况表现不佳；2、lqr只关注于当前点的情况，并没有考虑到未来路径的情况，即较短视；

        lqr性能的提高

                思路：用已知的路径做出预判，提前打方向盘，就可以提高性能

 

”悟道“
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02-26
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weixin_49155137的博客
09-09 4022
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