lqr 控制

已于 2023-01-06 14:38:57 修改
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分类专栏： 控制 文章标签： 人工智能
于 2022-12-29 17:03:18 首次发布
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版权

待补充：......

lqr的好处：若我们将系统设置为以误差为参考的系统，就可以直接套用lqr的结论得到一个相对优化的控制器。并且在实验的过程中如果，横向误差收敛的很慢，可以考虑提高q_{_1}；若前轮转角\delta出现震荡，可以考虑降低q_{_2};​​​​​​​

lqr的缺点：

1、由于lqr是一个线性控制器，默认\delta小 ，面对曲率过大的情况表现不佳；2、lqr只关注于当前点的情况，并没有考虑到未来路径的情况，即较短视；

        lqr性能的提高

                思路：用已知的路径做出预判，提前打方向盘，就可以提高性能

 

”悟道“
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11-04
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05-29
**LQR控制器与Simulink实现** 线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator, LQR）是一种在控制理论中广泛应用的算法，用于设计最优控制策略。它通过最小化一个性能指标来寻找最佳控制输入，该性能指标通常由系统的...
PID，MPC，LQR优缺点
weixin_49155137的博客
09-09 4941
优点：使用简单，灵活，调节方便。由于不需要知道系统的模型，仅仅根据反馈量进行调节，新手能够很好地上手。根据反馈量的不同，可以设计出不同的PID控制器，控制的也是反馈量，也就是偏差，使之偏差为零，这个反馈，可以是速度，可以是位置等。调节参数也是只有三个，调节起来还算简单。缺点：调节精度不高，不够精准由于PID控制器是线性控制器，而现实中，大多是非线性的。用线性近似非线性，精度会有所下降。PID的三个参数P参数的优缺点。
LQR控制
最新发布
weixin_49155137的博客
03-20 632
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02-22 5613
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肥嘟嘟的左卫门
03-07 5275
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09-10
**LQR控制Matlab**是一种在Matlab环境中实现线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator, LQR）算法的方法，常用于无人驾驶车辆的横向控制。LQR算法是一种经典且有效的控制理论，它通过最小化一个性能指标来设计...
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09-29
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04-22
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LQR控制器（线性二次调节器）是一种常用的控制器设计方法，旨在优化系统的动态响应和稳定性。它是通过最小化系统状态的二次成本函数，来寻找最佳的反馈控制增益，从而实现系统的优化性能。 在Simulink中，我们可以使用LQR控制器来设计和模拟系统的控制。具体步骤如下： 1. 确定系统的状态空间模型，包括状态向量、输入向量和输出向量之间的关系。 2. 在Simulink中建立一个模型，将系统的状态空间模型与LQR控制器模块相连接。可以使用“State-Space”模块来表示系统的状态空间模型，并使用“LQR Controller”模块来表示LQR控制器。 3. 在LQR控制器模块中，设置系统的状态权重矩阵Q和输入权重矩阵R。这些权重矩阵的选择会直接影响到控制器的性能。通常情况下，根据系统的特性和需求，可以通过试验和调整来得到较好的结果。 4. 将输入信号连接到LQR控制器模块的输入端口，并将系统的输出信号连接到控制器的输出端口。 5. 在Simulink中运行模型，可以通过观察系统的输出响应和控制信号来评估LQR控制器的性能。如果需要，可以进行参数调整来进一步优化控制器的性能。 总之，Simulink是一款强大的仿真工具，可以让我们方便地建立和模拟各种控制系统。通过使用LQR控制器模块，我们可以快速设计和评估系统的控制策略，提高系统的性能和稳定性。

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