PCL点云库】Ubuntu20.04下从源码安装/卸载指定版本的PCL点云库

最新推荐文章于 2024-07-14 12:24:21 发布

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分类专栏： slam 文章标签： ubuntu linux 运维

原文链接：https://zhangtianhao.blog.csdn.net/article/details/122300701

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背景

在跑最新官方教程的代码时存在一些数据结构的缺失，这是由于我目前使用的PCL版本低，需要从源码安装PCL。

卸载方法

从apt安装的卸载方法

sudo apt remove libpcl
sudo rm /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_* # 删除残留的so文件
sudo rm -r /usr/share/doc/libpcl-* # 删除pcl文档

从源码安装的卸载方法

sudo rm -r /usr/include/pcl-1.10 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl* /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_*
sudo rm -r /usr/share/doc/libpcl-* # 删除pcl文档

从源码安装时未指定安装目录的卸载方法

如果从源码安装时未指定安装目录，pcl可能被安装到/usr/local/下的某层文件夹，这样可能导致pcl程序编译时找不到库文件，因为一般都是安装到/usr/文件夹下。

具体来说是由于这条命令导致的：

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. # 参数含义是以发布形式编译，而不是默认以Debug模式编译，但没有加安装路经参数

进入安装时的编译目录build下，有个install_manifest.txt文件，里面包含了各个文件安装的目录，执行卸载命令：

sudo make uninstall

安装方法

以PCL-1.12.1为例。

参考链接：Compiling PCL from source on POSIX compliant systems
下载源码：Github Releases

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev # 可能会缺少这个依赖

# 右键解压压缩包
cd pcl-pcl-1.12.1 && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make -j8 # 我的CPU有8个线程，这里全部用上以加速编译
sudo make install
cd build/lib/
sudo cp -d libpcl_* /usr/lib/x86_64-linux-gnu/ # 将这些so文件复制到之前清理过的这个目录，否则编译自己的程序时找不到so文件，-d参数是保持文件之间的软链接关系