ubantu20.04安装PCL

PCL

最近在学习3D点云的相关知识，ubantu环境下搭建PCL环境的教程记录一下。

参考链接

·(3条消息) ubuntu20.04安装pcl_chengle的博客-CSDN博客

·(3条消息) PCL点云数据库——第一篇（开发环境的搭建）_MOYI's road-CSDN博客_pcl点云

一、首先安装各种依赖：

sudo apt-get update

【如果这里出现问题可以尝试换源】

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev

sudo apt-get install cmake cmake-gui

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev

sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common

sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev

sudo apt-get install libeigen3-dev

sudo apt-get install libboost-all-dev

其他依赖：

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev 

sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config 

sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev  

sudo apt-get install mono-complete  

sudo apt-get install libopenni-dev  

sudo apt-get install libopenni2-dev

二、源码安装VTK库

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

# sudo apt-get install cmake cmake-gui

（这里有一部分是上面安装依赖过程中安装过的）

·VTK官网下载源码Download | VTK，我用的是VTK8.2。下载后解压到安装目标文件夹，解压后打开cmake-gui，具体命令如下：

tar -zvxf file.tar.gz

mkdir build

cd build

cmake-gui

打开图形化界面后，配置如下：

配置“where is the source code”的路径为vtk-8.2所在的目录

在vtk-8.2目录新建build文件夹，配置“where to build the binaries”为build文件夹

点击Configure，配置完成后提示configure done

选择“VTK_GROUP_QT”再次点击configure

配置完成后点击generate按钮，会在build文件夹下生成工程文件.

vtk安装路径下打开终端，输入如下指令：

make -j8

sudo make install

三、PCL安装

网上有很多源码安装教程，但是我在安装过程中遇到了make文件错误。百度的时候参考ubuntu20.04安装pcl的详细步骤和走过的坑 - 码我疯狂的码 - 博客园 (cnblogs.com)发现，ubantu16以上的版本安装PCL可以直接一行命令搞定。命令如下：

sudo apt install libpcl-dev

四、验证安装

验证过程同网上的许多教程一样，这里贴一些其他教程的验证过程。

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