PID控制Kp=0但曲线拟合得不错？这是为什么？

我搭建的是Amesim和Simulink联合仿真的模型，如下图：

 simulink模型

 上图可以清晰地看出我用的是离散位置式PID控制，其中Kp值我代入的数值是0，下图是我输入的信号和反馈信号的scope对比图：

scope对比图

 虽然Kp值为0，但是单凭Ki和Kd的控制也拟合得不错。
但是我看网上都没有用ID控制的，一般都是PI、PD、PID控制，都离不开Kp值。我知道调PID值时是先调P值，有稳态误差再调I值，需要减短响应时间再调D值。附一张PID值起什么作用的贴图：

PID值作用图 

 我的问题是为什么Kp不能为0呢？如果Kp不能为0，为什么我的联合仿真模型仅仅用ID控制拟合效果为什么还比较好呢？（是PID控制模型有错误吗？）

希望看到的有人能不吝赐教，这对我有很大的帮助！

谢谢大家！

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2024.01.20 20：12更新

在matlab官方中文论坛上已经有人回答了这个问题，我这里贴一个🔗点击这里

简单来说就是“有单I的控制，D本身是解决控制系统滞后的问题，工程中会因为采样误差用D的话会引入干扰，如果不存在采样误差的问题，那ID理论上应该是可以的。”（原回答）

但是一般都不能让Kp值等于0，有等于0的情况这种PID组合一定要小心谨慎使用！