ROS话题通信流程理论

话题通信实现模型是比较复杂的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:

 ROS Master (管理者)
 Talker (发布者)
 Listener (订阅者)

话题通信流程

整个流程由以下步骤实现:

• 0.Talker注册
  Talker启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含所发布消息的话题名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。

• 1.Listener注册
  Listener启动后，也会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，包含需要订阅消息的话题名。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。

• 2.ROS Master实现信息匹配
  ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Talker 和 Listener，并通过 RPC 向 Listener 发送 Talker 的 RPC 地址信息。

• 3.Listener向Talker发送请求
  Listener 根据接收到的 RPC 地址，通过 RPC 向 Talker 发送连接请求，传输订阅的话题名称、消息类型以及通信协议(TCP/UDP)。

• 4.Talker确认请求
  Talker 接收到 Listener 的请求后，也是通过 RPC 向 Listener 确认连接信息，并发送自身的 TCP 地址信息。

• 5.Listener与Talker件里连接
  Listener 根据步骤4 返回的消息使用 TCP 与 Talker 建立网络连接。

• 6.Talker向Listener发送消息
  连接建立后，Talker 开始向 Listener 发布消息。

步骤理解