ROS服务通信流程理论

ROS通信机制包括话题通信、服务通信和参数服务器三种通信方式，各原理及代码实现如下表

功能	博客链接	说明
VScode配置 ROS 环境	VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境	使用VScode使用配置了ROS开发环境，实现ROS开发的第一步
话题通信理论	ROS话题通信流程理论	介绍了话题通信机制的原理
ROS话题通信机制实操C++	ROS话题通信机制实操C++	手把手的用C++实现了话题通信机制
ROS话题通信机制实操Python	ROS话题通信机制实操Python	手把手的用Python实现了话题通信机制
ROS话题通信流程自定义msg格式	ROS话题通信流程自定义msg格式	介绍了如何准备话题通信机制自定义msg数据格式，及相关配置
ROS话题通信机制自定义msg实战C++	ROS话题通信机制自定义msg实战C++	手把手的用C++实现了话题通信机制自定义msg数据通信
ROS话题通信机制自定义msg实战Python	ROS话题通信机制自定义msg实战Python	手把手的用Python实现了话题通信机制自定义msg数据通信
服务通信理论	ROS服务通信流程理论	介绍了服务通信机制的原理
ROS服务通信自定义srv	ROS服务通信自定义srv	介绍了如何准备服务通信机制自定义srv数据格式，及相关配置
ROS服务通信机制实操C++	ROS服务通信机制实操C++	手把手的用C++实现了服务通信机制
ROS服务通信机制实操Python	ROS服务通信机制实操Python	手把手的用Python实现了话题通信机制
参数服务器理论	ROS参数服务器理论模型	介绍了参数服务器的原理
ROS参数服务器增删改查实操C++	ROS参数服务器增删改查实操C++	用 C++ 实现了参数服务器的的增删改查操作
ROS参数服务器增删改查实操Python	ROS参数服务器增删改查实操Python	用 Python 实现了参数服务器的的增删改查操作

服务通信角色

服务通信较之于话题通信更简单些，理论模型如下图所示，该模型中涉及到三个角色:

ROS master(管理者)
Server(服务端)
Client(客户端)

• ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接
• Client 发送请求信息
• Server 返回响应信息

流程步骤

整个流程由以下步骤实现:

• 0.Server注册
  Server 启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含提供的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。

• 1.Client注册
  Client 启动后，也会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，包含需要请求的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。

• 2.ROS Master实现信息匹配
  ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Server和 Client，并通过 RPC 向 Client 发送 Server 的 TCP 地址信息。

• 3.Client发送请求
  Client 根据步骤2 响应的信息，使用 TCP 与 Server 建立网络连接，并发送请求数据。

• 4.Server发送响应
  Server 接收、解析请求的数据，并产生响应结果返回给 Client。

理论实例化理解