实时SLAM系统跳变问题

SLAM的输入是来自传感器的感知信息，输出是一个完整的三维地图和位置姿态信息；

面对实时自动驾驶系统的下一层的规划与控制工作，这张地图并不重要，位置和姿态信息才重要；

在实时运行过程中，SLAM的位子会出现跳变结果，这可能是传感器本身的特性造成的。在SLAM中，有很多种方法修正这种误差结果。包括融合传感器修正，回环修正等等。修正的过程是需要一个短暂的阶段的，需要j检测到跳变的误差，然后进行一个反馈调节，把结果调回来。但是面对规划与控制工作，它们需要一个平滑的结果。在实时的工作中没办法确定拿到的是修正好的正确结果。

针对此问题，我们提出了以下两点想法：

其一是通过滤波的方法，对较小的跳变进行滤波，因为map系是会被修正的，是保证全局准确结果的，而odom系是平滑不会跳变的，但是误差会越来越大，因此融合map系和odom系的结果使得结果尽量平滑，误差存在，但是控制较小，从而能达到工程上的要求；

其二是从根本上解决问题，传感器本身带来的跳变误差是客观物理世界存在的，所以从系统层面考虑这个问题，在坐标系里，跳变的是轨迹，是定位结果，而规划与控制要用的也是轨迹；因此把odom系的轨迹给规划与控制层，这个结果是平滑无跳变的。修正误差用相对obj修正，也就是说让整体环境跳变，达到准确的SLAM结果，而不是轨迹跳变环境不变。