导航定位会跳变,记录里程计数据异常问题

                            导航定位会跳变问题解决

分析引起的原因:

1.场景特征不够

      解决: 场景中增加特征,或者是改定位方式.

2.计算机可能性能不够,在偶偶那么卡顿一刹那可能会导致定位数据不准确.

3..里程计数据或者imu数据异常问题

         写一个代码监听里程计数据的功能,里程计数据上侦数据与下一侦数据存在较大偏差的就记录下来.包括记录imu数据,重定位数据,当前跳变的定位数据.包括通过rosbag录制数据以方便定位问题出处.

4.增加处理定位跳变问题，amcl出现明显定位跳变时，该程序会延用上一次的定位。

  (我公司的里程计数据是在下位机计算的,所以现优先排除下位机发上来的里程数据是否准确)

代码:

录制rosbag:

rosbag_record_test.launch

<launch>
<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/map /scan /imu/data /tf  /odom /raw_odom /tf_static -o /home/sukai/slam/rosBag/makeAmclTest.bag"/>
</launch>

记录里程计等数据:

odometry_checker_log.launch

<launch>
    <node name="odometry_checker_node" pkg="steeringwheel" type="odometry_checker_no