ROS基础（13）——机器人建模之运动仿真

第一步：配置机器人模型

link：添加运动学参数

惯性参数

物体的惯性和物体的质量，形状，以及质量分布有关，出于计算复杂性和刚体特征考虑,通常默认质量是均匀分布的。

目标：三个坐标轴的转动惯量

碰撞参数

link：添加gazebo标签

标签	功能
< gazebo >	设置Gazebo仿真的参数
< mu1 >,< mu2 >	设置摩擦系数
< material >	设置连杆颜色
< plugin >	传感器和机器人状态控制工具
< robotNamespace >	设置在Gazebo中使用的机器人名称
< robotSimType >	设置机器人仿真界面的插件名称

joint：转动装置

标签	功能
< transmission >	设置关节和舵机之间的变量
< type >	设置力的传递方式的形状
< joint >	设置关节信息设置
< hardwareInterface >	设置硬件接口
< actuator >	设置舵机信息
< mechanicalReduction >	设置舵机与关节之间的齿轮比

transmission

< transmission >(必须）唯一指定了一个传动的标签，名字自定义，方便起见可以使用与joint name相同的名字。

< type >(出现一次&#x