gazebo添加末端六维力传感器

常用的机器人只支持位置控制，但实际运用中，却对末端力控制有迫切的需求，其中一种常用的方法是基于位置的阻抗控制（也称为导纳控制）实现对末端的力控。该方法只需要增加一个末端六维力传感器，就能实现机械臂的力柔顺控制，在现实中很容易实现，但是在gazebo中没有提供专用的末端六维力传感器模块，这个问题困扰了我很久。
为了解决这个问题，我让实验室的师弟专门研究了一段时间，结果他直接采用关节传感器(ros_control中提供了关节传感的控制器模块），最后成功采集了末端六维力。
末端六维力传感器添加步骤：

• 1 建立传感器URDF模型
• 2 将模型拼接到机器人末端
• 3 在××.gazebo中配置传感器

建立六维力矩传感器模型

首先绘制六维力传感器三维模型，例如用SolidWorks绘制，让后采用插件导出URDF格式的模型，具体的导出方法参照Solidworks模型转换到URDF格式并配置Moveit的详细教程,本文导出如下

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner ([email protected]) 
     Commit Version: 1.5.0-0-g9aa0fdb  Build Version: 1.5.7004.21443
     For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
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  <link
    name="sensor_link">
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        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.10567" />
      <inertia
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        ixy="1.6499E-08"
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          filename="package://my_arm/meshes/sensor_link.STL" />
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      </material>
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    <collision>
      <origin
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        rpy="0 0 0" />
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        <mesh
          filename