人形机器人汇总--1

特斯拉的带动下， 人形机器人产业正蓬勃发展，除去特斯拉本身的进展以外，国内外其他 企业也在积极推进。根据近期梳理，今年至今国外企业波士顿动力、 UniX AI、Figure AI、Mentee Robotics 等推出新款或者首款机器人。国内 来看，宇树科技、人形机器人(上海)有限公司、江淮前沿技术协同创新中 心、浙江人形机器人创新中心、智元机器人、禾川科技等也推出了新款 或首款机器人，并且多地政府牵头成立人形机器人公司或者协会组织。

人形机器人公司在工业和生活服务均 有探索，工业端的汽车行业、航运行业、物流行业、机械制造等行业为 重点方向，典型案例包括电动版Atlas、优必选、傅里叶、Figure 02等在 汽车工业的应用尝试。商业和服务领域，商场导购、家庭助手、医疗康 养等是比较重要的方向，基本所有的人形机器人公司都在这些领域探索。

整机厂商

1.1 波士顿动力：发布最新电动版Atlas机器人

2024 年4月18日波士顿动力最新发布了电动版Atlas机器人，这款机器人在新视频 中展示了其卓越的灵巧性和敏捷性。这一重大更新是公司淘汰液压版 Atlas 后作出 的决定，彰显了公司在人形机器人技术领域不断取得突破的决心。视频中 Atlas机 器人从俯卧状态迅速起身，并展示出惊人的平衡能力和灵活性，包括头部和躯干能 够完成180 度旋转动作。新款电动Atlas 在设计上更趋现代化，外观酷似身着外骨骼的人类。

1.2 宇树科技：发布Unitree G1新型人形机器人

2024 年5月宇树科技发布了一款名为Unitree G1(简称“G1”)的新型人形机器人， 定价9.9万元起，甚至比特斯拉CEO马斯克宣称的2万美元(约合14.5万元人民币) 擎天柱Optimus还要低。这款机器人身高约127厘米，体重约35公斤，头部搭载激 光雷达及深度相机，续航可达到2小时，移动速度为2m/s;拥有23个关节电机（G1 EDU可达43个），最大关节扭矩90N∙m，具有超大关节运动角度空间;AI加持，由 UnifoLM(Unitree 机器人统一大模型)驱动，拥有自我学习和迭代升级的能力;力控灵 巧手结合力位混合控制，灵敏可靠，可以模拟人手实现对物体的精准操作。 

1.3 UniX AI：发布通用人形机器人Wanda技术首秀

今年7月15日UniX AI发布其通用人形机器人Wanda的技术首秀。它拥有高度仿 生的灵活双臂，覆盖人体上肢的主要自由度，可以承担多种不同生活场景下的家务 劳动，为人们的家居生活创造更便捷美好的体验。该机器人包含稳健运动基元、多 模态基础模型，可实现小样本策略适应和长视角操控。UniX AI 的研发团队集结了 全球顶尖的AI科学家和机器人专家，专注于通用人形机器人（轮式与双足）的研发 与生产。2024年，UniX AI计划在世界机器人大会上推出双足人形机器人Martian和 轮式人形机器人 Wanda，分别于 2025 年和 2024 年内推向市场。双足人形机器人 Martian 它拥有高度仿生的躯干构形和拟人化的运动控制，覆盖人体的主要自由度， 最大关节峰值扭矩达到 360Nm，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干 扰等运动功能，是通用人工智能的理想载体。UniX AI自研的核心技术包括UniTouch 触觉大模型、中枢平台、人形仿生臂、核心谐波减速器和永磁无刷直流伺服电机， 解决了泛化过程数据匮乏与长序列等技术问题，确保高效量产。

1.4 Figure AI：发布第二代人形机器人Figure 02

今年8月6日Figure AI发布了第二代人形机器人Figure 02，被誉为“地球上最先 进的AI硬件”，并向工业用户销售量产人形机器人的目标迈进了一步。与前一代产 品相比，Figure 02 在外观和技术上进行了大幅升级，采用了外骨骼结构、配备6个 RGB 摄像头和16个自由度的第四代手部装置，具备强大的视觉推理和语音交互能 力。此外，电池容量提高50%，使得其工作时间显著延长。该机器人高约167厘米， 重70KG，有效载荷为20KG，续航时间为5h，移动速度为1.2m/s，扭矩额定值高达 150Nm 和关节活动度高达 195 度。

1.5 Mentee Robotics：最新推出智能机器人MenteeBot

今年 4 月17 日 Mentee Robotics 最新推出了一款智能机器人 MenteeBot，它身高 175cm，体重70kg，速度1.5米/秒，搬运重量25kg，40个自由度（DoF），可以通 过语音互动。它具备与人类相似的平衡和控制能力。它能够奔跑、侧向行走，甚至 转身，同时在举起重物时会自动调整步态以确保稳定。Mentee Robotics 的研发团队 由行业巨头 Mobileye 的创始人和前 Facebook AI 研究总监共同创立，依托强大的 技术背景，致力于将 MenteeBot 打造成一款真正的多面手机器人，预计在2025年 实现量产。MenteeBot 的诞生标志着智能机器人逐步融入人类生活的新时代即将到来。

1.6 智元机器人：推出“远征”与“灵犀”两大家族的五款商用人形机器人新品

智元机器人在8月18日的发布会上推出了“远征”与“灵犀”两大家族的五款商用 人形机器人新品，包括远征A2、远征A2-W、远征A2-Max、灵犀X1及灵犀X1 W。其中远征A2身高169cm，体重69kg，原地掉头宽度60cm，续航2h，全身拥有超 过40个自由度；远征A2-W的单臂具有7个自由度且负载达到5kg，待机时长超过 24h；远征A2-Max身高175cm，体重85kg，行走速度1m/s，续航2h，全身自由度 67 个，双臂峰值扭矩450Nm，腿关节拥有8800N推力；灵犀X1身高130cm，重量 小于33kg，续航超过4h，最大行走速度大于2m/s，单臂负载超过3kg，全身具有44 个自由度。智元机器人宣布了一系列开源计划，包括智能机器人高性能通信框架 AimRT 的开源。智元机器人还提出了具身智能G1至G5技术演进路线，并预告了 基于AIDEA的百万条真机、千万条仿真数据集将在今年四季度开源。 

1.7 1X Technologies：推出专为家庭使用设计的双足人形机器人原型NEO Beta

今年8月30日OpenAI押注的机器人创业公司1X宣布推出专为家庭使用设计的双 足人形机器人原型NEO Beta。这款机器人高5英尺5英寸（约1.65米），重30公 斤，步行速度达到2.5英里/小时（1.12m/s），跑步速度为7.5英里/小时（3.35m/s）， 能够承重20公斤，运行时间介于2到4小时。NEO Beta能够执行高难度的家务任 务，并采用仿生设计，确保在人类环境中安全工作。今年1X将在选定的家庭中部 署数量有限的 NEO 装置，用于研究和开发目的，未来该机器人将在挪威工厂大规模生产。

1.8 普渡发布首款类人形机器人PUDU D7

9月19日，全球服务机器人领军企业普渡机器人正式发布其初代类人形机器人PUDU D7。基于仿生双臂和全向移动底盘设计，PUDU D7能够在多个场景中执行复杂任务操作，更好地满足跨行业客户真实的多样化需求。PUDU D7是普渡推出的首款类人形机器人，由普渡X实验室 Pudu X-Lab孵化研发。该机器人身高165厘米，重量45公斤，仿生臂的臂展达到65厘米，整机拥有30个自由度，配备灵巧手后，自由度将提升至50。高度仿生的设计使其动作更加灵活精确，能够完成多种复杂任务。凭借高灵活性和具身智能学习能力，PUDU D7类人形机器人将具备跨场景端到端任务的解决能力，推动通用具身服务机器人的大规模商业化落地。

地方创新中心

2.1 人形机器人(上海)有限公司:发布国内首款全尺寸通用人形机器人公版机——“青龙”

2024 世界人工智能大会暨人工智能全球治理高级别会议在上海世博中心启幕，在下 午的论坛上，国家地方共建人形机器人创新中心正式发布了国内首款全尺寸通用人 形机器人公版机——“青龙”，同时宣布开源其技术。据介绍，“青龙”身高185厘 米，体重80公斤，最大关节峰值扭矩400牛米，关节扭矩密度200Nm/kg，算力支 持400Tops，全身多达43个主动自由度。另外，“青龙”还具备高机动下肢行走配 置与轻量化高精度上肢作业配置，支持快速行走、敏捷避障、稳健上下坡和抗冲击 干扰等四大运动功能，是通用人工智能软硬件开发的理想载体。

2.2 江淮前沿技术协同创新中心:发布“启江一号”、“启江二号”机器人

今年7月19日江淮前沿技术协同创新中心发布“启江一号”机器人。“启江一号” 机器人由江淮前沿技术协同创新中心自研，身高1.7米，体重55公斤，全身拥有36个自由度。搭载激光雷达、红外相机、毫米波雷达、双目相机等传感器，续航时间 超过1小时。具身智能全栈技术整合了感知、决策和执行系统，确保机器人能够在 复杂环境中实现高效自主运作。采用自研高爆发准直驱的关节模组，增强了步态运 行的环境适应性。全天候全天时感知系统使得机器人在暗光照、浓烟等退化环境下， 依然能够保持精准定位和建图的能力。

今年9月8日江淮前沿技术协同创新中心发布“启江二号”机器人。“启江二号” 人形机器人身高1.8米，体重60公斤，全身拥有38个自由度，配备多个视觉感知 传感器、高精度惯性测量单元和高精度六维力传感器。相较此前发布的“启江一号” 人形机器人，在“智慧大脑、敏捷小脑和强健肢体”方面性能均实现提升。其中， 大脑方面，基于具身分层框架实现了自主决策、多模态交互；小脑方面，通过自研 的强算力强实时具身运动控制器实现了躯体敏捷控制；肢体方面，提升了非结构化 环境的运动能力与物体精细灵巧操作能力。

2.3 浙江人形机器人创新中心：发布领航者 2 号 NAVIAI

8 月 17 日晚，浙江人形机器人创新中心发布了领航者 2 号 NAVIAI，领航者 2 号 身高、体重由之前领航者 1 号的 1.5 米、50 千克分别提高到 1.65 米、60 千克， AI 算力达到 275Tops，续航2h。NAVIAI 单臂负载达 5 公斤，负载自重比>0.75， 操作精度≤0.1mm，全身具备41个自由度，其中多自由度灵巧手有 15 个手指关节， 6 个主动自由度，指尖力 10N，单手重量 600g，关节速度 150 度/秒。

零部件厂商

3.1 禾川科技：展出通用型人形机器人“YOLO”游龙01

在2024世界机器人大会上，禾川科技展出通用型人形机器人“YOLO”游龙01，该 机器人系与浙江工业大学合作研发，后者提供软件算法，禾川科技提供核心部件。目前该机器人身体部件90%为禾川科技自制，包括行星滚柱丝杠、空心杯电机、无 框力矩电机、驱控单元、灵巧手，六维力矩传感器和减速器为外采。该机器人目前 整体还在研发阶段。

3.2 帕西尼：发布第二代多维触觉人形机器人 TORA-ONE

8 月 22 日，帕西尼发布第二代多维触觉人形机器人 TORA-ONE，其拥有全身 47 个自由度，其中双手自由度达到26个。它拥有1.46m-1.86m的可变身高，最大速度 1m/s，续航达到8h。搭载的新一代多维触觉多指灵巧手DexH13，双手内搭载近两 千个帕西尼自主研发生产的 ITPU 多维触觉传感单元，拥有 0.01N 的精准力控能 力，在 HAPTA 异构多核阵列软硬件架构下 TORA-ONE 双手拥有精细灵敏的全面 感知能力，能实现物体6D 位姿识别与柔性抓取。

人形机器人商业化探索方向梳理

波士顿动力：电动版Atlas机器人 

该机器人目前尚处于研发阶段，波士顿动力公司目前给出的时间线是，电动版 Atlas 将于明年初在现代汽车工厂里开始进行试点测试，并计划会在几年后全面投产。该机器人在未来有望应用在更多工厂内。 

宇树科技：Unitree G1(简称“G1”)机器人

Unitree G1 的售价为 9.9 万，这是人形机器人首次在10万内的定价，这将吸引大量 的潜在客户。该机器人适用于从生活服务到工业的多种应用场景，G1关节运动空间 非常大，能做很多人做不到的极限动作，其力控灵巧手能够精准操作物体，如烙铁 焊接、徒手开瓶等操作，客户可以结合AI开发学习不断精进技能。

UniX AI：机器人Wanda

Wanda 可以承担多种不同生活场景下的家务劳动，为人们的家居生活创造更便捷美 好的体验。 其在家庭场景中可满足多样化的应用，包括抓取豆腐、制作豆腐汤、识 别衣物、清洁家务等功能。Wanda还具备健康诊断与建议功能，旨在解放人类劳动 力，提升生活质量。全球人形机器人研发竞争激烈，尤其在智能制造、商用服务和 家庭应用场景中具有广阔前景。我国人形机器人产业正加速发展，逐步走向大规模 商业化应用。

Figure AI：机器人 Figure 02

公司表示该机器人的首批应用将是制造业、航运和物流、仓储和零售业等劳动力短 缺最为严重的行业。Figure 02已在宝马的工厂中进行试运行，展现出在复杂任务中 的灵巧性和自主纠错能力。虽然公司尚未公布广泛推出的时间表，但Figure 02被视 为将人形机器人带入日常生活和商业应用的重要里程碑，进一步推动了人工智能与 机器人技术的融合发展。

Mentee Robotics：机器人 MenteeBot

Mentee Robotics 凭借先进的 3D 视觉、AI算法和实时路径规划能力，MenteeBot能 够精确识别环境、智能跟随顾客，并高效完成搬运和协助任务。其灵巧的双手和全 方位移动能力，使其不仅适用于购物中心，还可扩展至家庭助手和工业场景。

智元机器人：“远征”与“灵犀”机器人 

智元机器人的远征A2、远征A2-W、远征A2-Max、灵犀X1及灵犀X1-W覆盖了 交互服务、柔性智造、特种作业、科研教育及数据采集等场景。其中远征A2支持 精准营销话术、业务咨询与引导；远征 A2-W 专为柔性制造而打造，可完成抓取、 放置、搬运等多项工作；远征A2-Max专为码垛、搬运场景而打造。

1X Technologies：家务机器人NEO

NEO是一种具有广泛能力的人形机器人。它们擅长于安全、物流、制造、操作机械 和处理复杂任务等领域的工业任务。而从长远来看，该公司希望NEO能包揽家务。希望 NEO 能完成人类不喜欢做的任务，比如清洁、整理等日常杂物，并能听从指 挥，根据用户的偏好和生活方式进行定制。

人形机器人(上海)有限公司:“青龙”机器人

“青龙”可以通过语言信息理解人的意图，根据现场环境做出综合判断并执行任务。“青龙”从机器人平台技术、具身智能、场景数据集和智能训练场四个方面，通过 开源数据场景和行业专用数据场景来赋能不同的行业和人形机器人应用。未来“青 龙”可能在日常生活、生产制造等诸多领域扮演重要角色。

江淮前沿技术协同创新中心:“启江二号”机器人 

“启江二号”机器人配合多个视觉感知传感器、高精度惯性测量单元和高精度六维 力传感器，它可以完成人类四肢能够做到的基本动作，以及叠衣服、开瓶倒水、擦盘子等精细动作，此外还可以在颠簸不平的路面正常行走。不仅如此，它还具有用 户的智能识别和权限用户的安全使用等“思考决策”功能。未来，这种人形机器人 能够适应工业生产和养老服务场景，既可以当任劳任怨的“机器工人”，也可以成 为贴心高效的“机器保姆”人形机器人。

浙江人形机器人创新中心：发布领航者 2 号 NAVIAI

领航者 2 号 NAVIAI 不仅外观更精致，还能应用在更为复杂的家庭和工业场景， 实现高效高精度操控，比如杂乱堆叠场景高效桌面整理与可泛化亚毫米精度轴孔装 配等。

帕西尼：机器人 TORA-ONE

TORA-ONE 底盘和躯干采用了高度模块化结构设计，可根据不同的场景使用需求， 实现功能的灵活配置与场景的精准适配，尤其是机器人腰部结构可自如地折叠伸展， 满足多种高度空间作业所需，可广泛应用于工业制造、精密制造、医疗康养、仓储 物流等多种场景。

附表：人形机器人新品信息汇总