trucksim汽车AEB测试中的变量含义总结

@TOCtrucksim汽车AEB测试中的变量含义总结

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前言

AEB : Autonomous Emergency Braking自动紧急制动
EVT : Euro Vehicle Target欧洲车辆目标
VUT : Vehicle Under Test测试中的车辆
FCW : Forward Collision Warning前碰撞警告
CCRm : Car-to-Car Rear, Moving EVT车对车后部，移动EVT
CCRs : Car-to-Car Rear, Stationary EVT车对车后部，固定式EVT

软件分为四个部分

1.数学模型
2.程序
3.4.为附加项

1.数学模型

1.1 车辆模型（任选）
1.2 附加项-ADAS sensor
描述传感器位置角度高度
1.3 附加项-VS command FCW
Ax_Calc本车加速度
Ax_Alert预警加速度值
Spds表示传感器探测的目标与本车速度差，
DisS表示传感器探测与前方目标距离，
MagS《s》_1表示传感器检测到前方有无目标，其值为0 or 1。
Show_FCW，1表示仿真时显示预警信号，0表示无预警。当SpdS小于0且Ax_Calc大于Ax_Alert且MagS检测到目标时Show_FCW=1；触发下方链接。
1.4 附加项-VS command AEB
PBK_CON主缸压力=5000000*applyAEB。

2.Procedure命令

2.1 Drive Control
本车初始速度设置为50Km/h

2.2 3D Road
这里简单设置为一条直线，摩擦系数0.9

2.3 目标车辆
start_evt;目标车辆初始位置60
lat_evt:车辆道路偏移量0
Vx_evt:车辆输出车速.注意这里Vx_evt =0只是预先声明，实际车速在后面有定义。
最后添加了目标车辆信息，注意E级车设置了Reflect为0，表示传感器无法检测到。
2.4 本车与目标车的设定
start_distance本车与目标车初始距离12m
t_bk制动触发时间4s
EQ_Pre_Int给出本车初始位置。
2.5 定义仿真事件
事件逻辑：若AEB触发，则加载CCRb，B，Monitor Speed