PCL 基于八叉树的体素滤波

一、算法概述

  PCL的VoxelGrid类和ApproximateVoxelGrid类实现基于体素的滤波方法对点云进行下采样，八叉树同样也是建立体素，因此基于八叉树的体素同样可以对点云进行下采样。PCL中有现成函数可实现求解八叉树体素中心，所以最简单的方法就是用八叉树的体素中心点来代替每一个体素内的点，从而实现点云的下采样。

注意：这种方法与ApproximateVoxelGrid基本相同，都是以中心点代替体素内的点。惟一的区别是：ApproximateVoxelGrid可以自由设置体素的长宽高，而八叉树只能是构建正方体的体素。

  代码中也实现了对八叉树体素滤波的改进，即用距离体素中心点最近的点来代替体素中心点，从而做到下采样之后的点都还是原始点云数据中的点。

二、代码实现

octree_sample.h

#pragma once
#include <pcl/visualization/pcl_visualiz