PCL 基于八叉树的体素滤波【2024最新版】

已于 2024-12-09 19:26:14 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： c++ 计算机视觉 算法 机器学习
于 2021-02-19 18:22:50 首次发布
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本文介绍了PCL库中基于八叉树的体素滤波方法，用于点云下采样。通过八叉树构建体素并以中心点或最近邻点替代，实现点云数据的精简。提供了代码实现及两种不同的结果展示：一种使用体素中心点，另一种采用最近邻点确保下采样点来自原始点云。

目录


博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月9日。① 优化代码结构和原理介绍；② 代码在PCL1.14.1上运行成功。

一、算法概述

  PCL的VoxelGrid类和ApproximateVoxelGrid类实现基于体素的滤波方法对点云进行下采样，八叉树同样也是建立体素，因此基于八叉树的体素同样可以对点云进行下采样。PCL中有现成函数可实现求解八叉树体素中心，所以最简单的方法就是用八叉树的体素中心点来代替每一个体素内的点，从而实现点云的下采样。

注意：这种方法与ApproximateVoxelGrid基本相同，都是以中心点代替体素内的点。惟一的区别是：ApproximateVoxelGrid可以自由设置体素的长宽高，而八叉树只能是构建正方体的体素。

  代码中也实现了对八叉树体素滤波的改进，即用距离体素中心点最近的点来代替体素中心点，从而做到下采样之后的点都还是原始点云数据中的点。

二、代码实现

octree_sample.h

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基于八叉树的体素滤波
twnkie的博客
10-15 589
八叉树（Octree）是一种用于描述三维空间的树状数据结构。它将一个三维空间递归地划分为八个象限（或称为子立方体），每个子立方体又可以进一步被划分为更小的八个子立方体，以此类推。这种数据结构非常适合于表示稀疏的三维数据，如点云。
PCL点云处理之多种体素滤波方法大汇总（一百六十四）
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对PCL中的基于八叉树体素滤波方法，以及在此基础上，自己进一步实现的新滤波方法，进行一个汇总，列出各自的效果和具体实现代码，复制黏贴即可使用
【PCL常用滤波器】体素滤波器
最新发布
yijiujiusan的博客
08-31 693
本文介绍了点云处理中的体素滤波算法原理及实现。算法通过将3D空间划分为体素网格，用每个网格质心代替内部点实现下采样。详细解析了PCL底层实现：计算点云网格索引、排序处理、质心计算等关键步骤，并提供了完整的PCL代码示例，包括点云加载、滤波参数设置和可视化对比。最后指出PCL采用动态内存分配策略，避免了在高分辨率稀疏点云场景下的内存浪费问题。该算法能有效减少点云数据量，同时保持整体形状特征。
pclpy 基于八叉树的体素滤波
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10-24 1104
基于八叉树的体素滤波python—pclpy代码实现
基于八叉树的体素滤波.rar
02-24
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PCL 求八叉树的体素中心【2024最新版】
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02-27 36万+
求八叉树体素中心点
基于八叉树的体素中心滤波
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10-15 404
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PCL 基于八叉树的体素滤波
ByteJolt的博客
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总结起来，基于八叉树的体素滤波是一种常用的点云处理算法，它使用八叉树数据结构来表示和操作点云数据。PCL作为一个强大的点云库，提供了丰富的功能和实现该算法的接口。通过使用八叉树的体素滤波算法，可以实现对点云数据的降采样和平滑处理，为后续的点云分析和应用提供了方便和效率的基础。最后输出滤波完成的提示信息。基于八叉树的体素滤波算法使用八叉树中的体素来表示点云数据，通过对体素进行操作，实现对点云的降采样和平滑处理。通过运行以上源代码，你可以对自己的点云数据进行基于八叉树的体素滤波处理，并得到降采样后的点云数据。
PCL 基于八叉树的去噪滤波
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使用八叉树对点云进行噪点删除的滤波方法实现。
PCL大场景点云离群点剔除（八叉树滤波）
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#include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/octree/octree.h> #include <pcl/octree/octree_search.h> #include <pcl/filters/extract_indices.h> typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pcXYZ.
八叉树代码
06-30
这是一个关于八叉树的完整文件，所有注释和说明都有，可以给门外汉很好的帮助
PCLPY中基于八叉树的点云体素滤波算法
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基于八叉树的体素滤波算法通过将点云划分为一系列体素（体元素）来实现。每个体素表示点云中的一个小区域，体素滤波算法通过对每个体素内的点云进行统计和分析，从而得到平滑后的点云数据。在点云处理中，体素滤波是一项重要的任务，用于对点云进行平滑处理和噪声去除。本文将介绍PCLPY库中基于八叉树的体素滤波算法，并提供相应的源代码实现。使用基于八叉树的体素滤波算法可以有效地对点云进行平滑处理和噪声去除。该算法利用了八叉树的快速近邻搜索和空间划分能力，具有较高的效率和良好的滤波效果。类将滤波后的点云可视化展示。
PCL 快速体素滤波（C++详细过程版）
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体素滤波需要计算体素内所有点的质心，数据量很大的情况下，遍历计算体素内所有点的质心是影响算法效率的重要因素。因此可以对体素质心的计算方法进行适当的改进。
PCL :实现基于八叉树的体素滤波（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 204
PCL :实现基于八叉树的体素滤波（附完整源码）
[PCLPY基于八叉树的点云滤波优化算法]
.
03-31 446
点云滤波是一款常用于无人驾驶、三维重建等领域的算法，其作用是将点云数据中的噪声与冗余信息去除，提高数据的质量和准确性。在该示例代码中，我们首先通过读取PCD文件的方式加载点云数据，接着定义了基于八叉树的点云滤波器，并将其应用于点云数据中。最后，我们将处理后的点云数据转换为numpy格式，以便于进一步处理和分析。通过PCLPY基于八叉树的点云滤波优化算法，我们可以更加高效地处理大规模的点云数据，提高了数据处理的准确性和可靠性，同时也为无人驾驶、三维重建等领域的应用提供了更好的支持。
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为充分了解体素滤波算法实现的每一个细节和有待改进的地方，使用C++代码对算法实现过程进行复现。
PCL中的八叉树
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给定的文件标题“基于八叉树的体素滤波”暗示了其代码实现中可能对传统八叉树体素滤波方法进行了改进。改进的思路是在选择体素的代表点时，不再简单地使用体素中心点，而是选取距离体素中心点最近的点作为代表点。...
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