PCL 高斯滤波

内容抄自CSDN点云侠：【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。

一、概述

1.1 原理

  通过高斯分布函数计算各点的高斯权重，然后按照每个点领域点的与其的距离和权重进行高斯处理，以平滑点云。
（1）生成一个卷积核，并设置相应参数。
（2）按照步长获取每个点云点的领域点，作为高斯滤波的窗口。
（3）对每一个点云点，获取其窗口中的所有领域点，按照高斯权重进行高斯处理。
（4）按照卷积核所设置的参数修改窗口中每个点云点xyz分量。
（5）使得最终的结果点云中，每个点云窗口中的所有点云点都符合高斯分布规律。
（6）将处理后的点云组合成结果点云。

1.2 实现步骤

  
点云高斯滤波是一种常用的点云噪声平滑处理技术，其基本思想是通过对每个点附近的