伺服系统一般指的是被控输出量为机械位移、和的闭环自动控制系统，包括控制部分、驱动部分、反馈部分和伺服电机。被控输出量会通过反馈回路来到控制部分，与设定输入量比较得到一个偏差，控制和驱动部分通过该偏差来驱动伺服电机，进而控制被控对象（负载），直到被控输出量与设定值相等，偏差为零。在实际运用中，伺服驱动器包含控制部分和驱动部分，所以伺服系统主要由伺服驱动器和伺服电机组成。
伺服系统一般都是三环控制系统，从左到右依次为位置环、速度环、电流环，对应以下几种控制模式：
位置控制：包含了位置环、速度环和电流环，因而也叫三环控制。伺服驱动器对伺服电机的转角、转速和转矩进行控制，利用上位机产生的脉冲来控制伺服电机转动，脉冲的个数越多，伺服电机转速越高，或者工作台移动的距离越大。换言之，脉冲的频率决定了电机转速。
速度控制：包含速度环和电流环，伺服驱动器对伺服电机的转速和转矩进行控制，速度的设定可以通过模拟量或参数进行调整。当负载增大时，电机输出的力矩随着增大，负载减小时，电机输出的力矩随着减小。
转矩控制：仅包含电流环，也叫单环控制，伺服驱动器仅对伺服电机的转矩进行控制，转矩的调整可通过模拟量或参数设置内部转矩指令控制伺服电机输出的转矩。
根据控制要求，可通过外部开关选择其中的一种或两种模式。
伺服驱动器的主电路部分与变频器的原理一样。
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［1］2022.11.26
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