ubuntu20.04 在gazebo中贴图二维码

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已于 2023-12-15 19:27:37 修改

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文章标签：贴图

于 2023-12-15 19:27:03 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_51461473/article/details/135023233

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一、ubuntu20.04安装ar_track_alvar

本次贴图的二维码应用的是开源框架ar_track_alvar，所以需要提前在ubuntu20.04中安装好，直接使用命令sudo apt-get ros-noetic-ar-track-alvar进行安装，会出现E: 无法定位软件包 ros-noetic-ar-track-alvar E: 无法定位软件包 ros-noetic-ar-track-alvar-msgs的错误，原因是在20.04中没有这两个包 ar_track_alvar / ar_track_alvar_msgs，解决方法如下：

(原文链接：https://blog.csdn.net/yunmubing/article/details/123258538)

# cd ~ 安装colcon
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

# 在ws/src目录下
git clone https://github.com/machinekoder/ar_track_alvar.git -b noetic-devel
# colcon
colcon build

# cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

按照以上步骤就可以在 ubuntu20.04上面安装了ar_track_alvar，就可以进行应用。下载好后，里面有三张二维码图片，本次使用的是table_8_9_10.png。

二、具体配置

1.首先找到系统贴图所在的文件夹 /usr/share/gazebo-11/media/materials/textures，将table_8_9_10.png复制进去，这里需要用到sudo获取系统的权限。在配置文件路径下终端运行:
sudo cp wheeltec.jpg /usr/share/gazebo-11/media/materials/textures/table_8_9_10.png

放入好后里面具体如下图所示

2.上述操作完成后再到系统材质所在文件夹 /usr/share/gazebo-11/media/materials/scripts/gazebo.material，使用命令，新建一个.material文件，用于后续对其的加载

sudo gedit table_8_9_10.material

table_8_9_10.material 里面的内容如下

import * from "grid.material"
material Gazebo/table_8_9_10
{
  technique
  {
    pass
    {
      ambient 1.0 1.0 1.0 1.0
      diffuse 1.0 1.0 1.0 1.0
      specular 0.2 0.2 0.2 1.0 12.5

      texture_unit
      {
        texture table_8_9_10.png
        filtering trilinear
      }
    }
  }
}