gazebo9中在墙上添加二维码

已于 2022-03-08 23:03:28 修改
阅读量1.7k 收藏 23
点赞数 2
文章标签： c++
于 2022-03-08 22:52:21 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/zhaohaowu/article/details/123363895
版权

1、aruco-1到aruco-34这些二维码图片（png格式）及下述配置文件上传至https://download.csdn.net/download/zhaohaowu/83982724
将这34张二维码图片保存到/usr/share/gazebo-9/media/materials/textures中

在这里插入图片描述

sudo cp * /usr/share/gazebo-9/media/materials/textures

2、在/usr/share/gazebo-9/media/materials/scripts中新建aruco.material

sudo gedit aruco.material

import * from "grid.material"
material Gazebo/aruco-1
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-1.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-2
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-2.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-3
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-3.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-4
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-4.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-5
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-5.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-6
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-6.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-7
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-7.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-8
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-8.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-9
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-9.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-10
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-10.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-11
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-11.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-12
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-12.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-13
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-13.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-14
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-14.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-15
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-15.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-16
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-16.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-17
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-17.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-18
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-18.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-19
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-19.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-20
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-20.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-21
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-21.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-22
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-22.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-23
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-23.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-24
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-24.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-25
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-25.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-26
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-26.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-27
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-27.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-28
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-28.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-29
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-29.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-30
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-30.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-31
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-31.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-32
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-32.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-33
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-33.png
      }
    }
  }
}
material Gazebo/aruco-34
{
  receive_shadows on

  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000

      texture_unit
      {
        texture aruco-34.png
      }
    }
  }
}

3、在gazebo中添加一个Edit->Building Editor，生成sdf文件，放在~/.gazebo/models文件夹下

4、添加34个二维码link，在墙link之间和二维码link之间添加34个joint，最后从gazebo中insert即可，成品图如下
在这里插入图片描述

gedit model.sdf

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.6'>
  <model name='Untitled'>
    <pose frame=''>83.675 -5.225 0 0 -0 0</pose>
    <link name='Wall_0'>
      <collision name='Wall_0_Collision'>
        <geometry>
          <box>
            <size>174 0.15 2.5</size>
          </box>
        </geometry>
        <pose frame=''>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
      </collision>
      <visual name='Wall_0_Visual'>
        <pose frame=''>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
        <geometry>
          <box>
            <size>174 0.15 2.5</size>
          </box>
        </geometry>
        <material>
          <script>
            <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            <name>Gazebo/Grey</name>
          </script>
          <ambient>1 1 1 1</ambient>
        </material>
        <meta>
          <layer>0</layer>
        </meta>
      </visual>
      <pose frame=''>2e-06 2.675 0 0 -0 0</pose>
    </link>
    <link name='Wall_1'>
      <collision name='Wall_1_Collision'>
        <geometry>
          <box>
            <size>5.5 0.15 2.5</size>
          </box>
        </geometry>
        <pose frame=''>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
      </collision>
      <visual name='Wall_1_Visual'>
        <pose frame=''>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
        <geometry>
          <box>
            <size>5.5 0.15 2.5</size>
          </box>
        </geometry>
        <material>
          <script>
            <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            <name>Gazebo/Grey</name>
          </script>
          <ambient>1 1 1 1</ambient>
        </material>
        <meta>
          <layer>0</layer>
        </meta>
      </visual>
      <pose frame=''>86.925 0 0 0 -0 -1.5708</pose>
    </link>
  <joint type="fixed" name="aruco-1_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-1</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-1">
        <pose>-85 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-1">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-1</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-2_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-2</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-2">
        <pose>-80 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-2">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-2</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-3_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-3</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-3">
        <pose>-75 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-3">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-3</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-4_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-4</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-4">
        <pose>-70 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-4">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-4</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-5_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-5</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-5">
        <pose>-65 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-5">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-5</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-6_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-6</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-6">
        <pose>-60 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-6">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-6</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-7_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-7</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-7">
        <pose>-55 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-7">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-7</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-8_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-8</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-8">
        <pose>-50 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-8">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-8</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-9_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-9</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-9">
        <pose>-45 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-9">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-9</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-10_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-10</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-10">
        <pose>-40 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-10">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-10</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-11_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-11</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-11">
        <pose>-35 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-11">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-11</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-12_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-12</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-12">
        <pose>-30 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-12">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-12</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-13_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-13</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-13">
        <pose>-25 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-13">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-13</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-14_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-14</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-14">
        <pose>-20 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-14">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-14</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-15_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-15</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-15">
        <pose>-15 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-15">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-15</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-16_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-16</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-16">
        <pose>-10 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-16">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-16</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-17_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-17</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-17">
        <pose>-5 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-17">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-17</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-18_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-18</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-18">
        <pose>0 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-18">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-18</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-19_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-19</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-19">
        <pose>5 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-19">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-19</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-20_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-20</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-20">
        <pose>10 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-20">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-20</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-21_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-21</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-21">
        <pose>15 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-21">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-21</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-22_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-22</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-22">
        <pose>20 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-22">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-22</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-23_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-23</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-23">
        <pose>25 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-23">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-23</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-24_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-24</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-24">
        <pose>30 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-24">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-24</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-25_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-25</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-25">
        <pose>35 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-25">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-25</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-26_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-26</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-26">
        <pose>40 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-26">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-26</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-27_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-27</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-27">
        <pose>45 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-27">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-27</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-28_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-28</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-28">
        <pose>50 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-28">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-28</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-29_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-29</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-29">
        <pose>55 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-29">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-29</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-30_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-30</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-30">
        <pose>60 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-30">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-30</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

  <joint type="fixed" name="aruco-31_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-31</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-31">
        <pose>65 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-31">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-31</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>
  <joint type="fixed" name="aruco-32_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-32</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-32">
        <pose>70 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-32">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-32</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>
  <joint type="fixed" name="aruco-33_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-33</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-33">
        <pose>75 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-33">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-33</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>
  <joint type="fixed" name="aruco-34_joint">//一定要定义该joint,否则图片的位置无法准确定义,这是sdf编写的规则决定的
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <child>aruco-34</child>
      <parent>Wall_0</parent>
    </joint>
    <link name="aruco-34">
        <pose>80 -2.6 0.5 0 0 0</pose>//定义该link的位置,就是决定贴图位置,红线，绿线，蓝线

            <visual name="aruco-34">
               <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
              <geometry>
               2 <box>
                  <size>0.5 0.01 0.5</size>//link的大小决定这图片显示大小,长,厚,宽
                </box>
              </geometry>
              <material>
               <script>
                  <uri>file://media/materials/scripts/aruco.material</uri>
                  <name>Gazebo/aruco-34</name>
                </script>
		<ambient>1 1 1 1</ambient>
               </material>
           </visual>
     </link>

    <link name='Wall_2'>
      <collision name='Wall_2_Collision'>
        <geometry>
          <box>
            <size>174 0.15 2.5</size>
          </box>
        </geometry>
        <pose frame=''>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
      </collision>
      <visual name='Wall_2_Visual'>
        <pose frame=''>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
        <geometry>
          <box>
            <size>174 0.15 2.5</size>
          </box>
        </geometry>
        <material>
          <script>
            <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            <name>Gazebo/Grey</name>
          </script>
          <ambient>1 1 1 1</ambient>
        </material>
        <meta>
          <layer>0</layer>
        </meta>
      </visual>
      <pose frame=''>2e-06 -2.675 0 0 -0 3.14159</pose>
    </link>
    <link name='Wall_3'>
      <collision name='Wall_3_Collision'>
        <geometry>
          <box>
            <size>5.5 0.15 2.5</size>
          </box>
        </geometry>
        <pose frame=''>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
      </collision>
      <visual name='Wall_3_Visual'>
        <pose frame=''>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
        <geometry>
          <box>
            <size>5.5 0.15 2.5</size>
          </box>
        </geometry>
        <material>
          <script>
            <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            <name>Gazebo/Grey</name>
          </script>
          <ambient>1 1 1 1</ambient>
        </material>
        <meta>
          <layer>0</layer>
        </meta>
      </visual>
      <pose frame=''>-86.925 0 0 0 -0 1.5708</pose>
    </link>
    <static>1</static>
  </model>
</sdf>
dear小王子
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 23
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
【Gazebo】在 world 中添加 UR5 机器人和 Kinect V2 深度相机
【人工智障 | 计算鸡视觉 | 机器孩】
07-23 7248
文章目录下载链接修改方法 下载链接 UR5 模型链接：https://github.com/ros-industrial/universal_robot Kinect V2 模型链接：https://github.com/wangxian4423/kinect_v2_udrf 修改方法 将下图中的内容复制： 粘贴到下图位置，并注释掉其中一行： 这里我复制 ur5.launch 的内容到我新建的文件中，并修改下面的内容以改变机械臂的初始位姿： 运行新建的启动文件：roslaunch my_ur5_co
gazebo9中在墙上添加二维码的一些配置文件
03-08
gazebo9中在墙上添加二维码的一些配置文件
gazebo 中创建含有二维码的墙的模型
weixin_46637539的博客
02-10 706
在gazebo中添加一个Edit->Building Editor，生成sdf文件，放在~/.gazebo/models文件夹下如图Untitled1编辑model.sdf文件，重点是material下面几行代码，代码在文末！在文末！在文末！
ubuntu20.04 在gazebo中贴图二维码
m0_51461473的博客
12-15 1798
本次贴图的二维码应用的是开源框架ar_track_alvar，所以需要提前在ubuntu20.04中安装好，直接使用命令sudo apt-get ros-noetic-ar-track-alvar进行安装，会出现E: 无法定位软件包 ros-noetic-ar-track-alvar E: 无法定位软件包 ros-noetic-ar-track-alvar-msgs的错误，原因是在20.04中没有这两个包 ar_track_alvar / ar_track_alvar_msgs，解决方法如下：(原文链接：h
Gazebo仿真环境下对二维码aruco的检测
weixin_46414430的博客
03-06 1104
Gazebo环境下realsense相机的检测
gazebo新建贴图模型
weixin_42226781的博客
01-31 651
手眼标定前需要将图片添加到虚拟环境中，并在虚拟环境中显示图片
Gazebo中给自己的模型上贴图和在墙上贴图贴二维码
qq_61879710的博客
11-02 1117
1.2 在/usr/share/gazebo-11/media/materials/scripts/gazebo.materials中写材料，在最后面加就行，gazebo.materials中有很多材料模板，可以参考，下面是我添加的材料。2.1 在/home/w01/.gazebo/models中创建模型，可以参考models里面的mud_box模型，里面也需要写材料.materials文件，把图片改成自己的图片就行。1.3 在自己模型的xacro或urdf文件中给link贴图。2. 在墙上贴图贴二维码。
gazebo-gazebo9_9.15.0.tar.gz
10-20
gazebo-gazebo9_9.15.0.tar.gz，gazebo9源码，开源机器人仿真软件。Why Gazebo? Robot simulation is an essential tool in every roboticist's toolbox. A well-designed simulator makes it possible to rapidly ...
aruco_markers_for_gazebo:这是在凉亭中使用Aruco标记的工具集
03-29
《Aruco Markers在Gazebo仿真环境中的应用详解》 在机器人技术与计算机视觉领域，Aruco Marker是一种广泛使用的2D定位系统。它以其简单、高效和鲁棒性而受到青睐。本篇文章将深入探讨如何在Gazebo仿真环境中利用...
gazebo9源码编译所需依赖（Windows）
10-20
Windows编译gazebo9时所需软件、依赖库和源码，包括cmake，ruby，libcurl HEAD、libyaml、dlfcn-win32、jsoncpp、protobuf 3.4.1、zlib、zziplib 0.13.62、freeImage 3.x、boost 1.67.0、OGRE 1.10.12 rc1、bzip2 ...
Aruco码图片生成器
03-30
本资源是一个用于生成aruco码图片的小程序，能生成您期望的字典类型，id号以及像素尺寸的Aruco码图片
【Gazebo仿真·二】Gazebo + ur5e + RealSense + Aruco 二维码识别与跟随仿真
weixin_43453505的博客
06-29 6745
【前言】前一篇文章【Gazebo仿真·一】Gazebo + Moveit + ur5e机械臂仿真，实现了在Gazebo中通过moveit对ur5e机械臂进行仿真；这一篇文章旨在机械臂末端添加一个RealSense d435相机，并在gazebo环境中实现二维码识别的仿真。.....................
gazebo+ros搭建单目仿真环境：贴有二维码的天花板+kobuki+camera(1)
kintzhao
11-11 1万+
gazebo搭建单目仿真环境：贴有二维码的天花板+kobuki+image 说明          现在要做基于天花板二维码单目slam，之前都是实物跑，太耗时间了，而且贴二维码与布二维码对实物环境要求太高，所以选择用gazebo做一个仿真环境。 要搭建这一仿真环境，需要做的事有： 1. 搭建布满二维码信息的环境： 天花板平面屋子+ 二维码 2 实验平台搭建： 机器人kobuki
学习笔记25 --贴有图片或者二维码的gazebo模型创建
qq_45701501的博客
07-19 3747
环境:ububtu16.04 ros-kinetic gazebo7.16 问题来源: 做仿真时候,涉及相机方面的仿真,需要创建的一个在特定位置贴有指定图片,如二维码/AR码,的gazebo模型.具有一般gazebo模型的随意insert的特性. 下面是以带有图片标签的叉车托盘例子型创建的过程: 1)参考案例 创建这个模型可以参考gazebo里面的beer模型基本架构,个人也是参考那个模型获得灵感创建自己的模型的. 2)模型文件的几大部分创建及解析 创建文件夹forkboardbbb,包含整个模型的所有文件
gazebo+ros搭建单目仿真环境：贴有二维码的天花板+kobuki+camera(2)
kintzhao
11-11 1万+
二 。 实验平台搭建： 机器人kobuki + camera     有了环境后，那得准备实验平台了。  考虑到kobuki有现成的模型，也有gazebo下的仿真。再者，之前改写过turtlebotgazebo的仿真平台，  见ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinct -> kobuki+rplidar      ：用gazebo模拟激光的仿真。现在是模拟摄
在机器人仿真环境gazebo中加入新的velodyne传感器
weixin_34067980的博客
12-06 1229
1.首先找到激光雷达velodyne的仿真文件，https://bitbucket.org/DataspeedInc/velodyne_simulator/overview 。 2.加入到husky的驱动/husky_ws/src/husky-kinetic-devel/husky_description/urdf/accessories 中 3.在husky的urdf文件中加入velodyn...
gazebo修改背景图片
zhuhanzhi的博客
12-16 1127
gazebo自定义地面背景图片 很多时候，我们的gazebo中需要使用带有丰富纹理的模型，比如，双目计算视差等等（题外话，很多人都说gazebo并不是仿真视差的上乘之选）。 那么，在建模之前，首先要明确一下，gazebo的模型放的位置：/home/usr_name/.gazebo/models. 参考http://answers.gazebosim.org/question/4761/how-to-build-a-world-with-real-image-as-ground-plane/的问题解答，对整个
gazebo中使用自定义图片建立带纹理的地面模型方法
热门推荐
catherine627的专栏
10-30 1万+
很多时候，我们的gazebo中需要使用带有丰富纹理的模型，比如，双目计算视差等等（题外话，很多人都说gazebo并不是仿真视差的上乘之选）。 那么，在建模之前，首先要明确一下，gazebo的模型放的位置：/home/usr_name/.gazebo/models. 参考http://answers.gazebosim.org/question/4761/how-to-build-a-world...
在gazebo中添加Aruco码
realjc的博客
08-07 1179
gazebo中一个model文件的内容如下： model_name model.sdf .sdf文件 model.config .config文件 materials 文件夹 | --scripts 文件夹 model.material 纹理信息 | --textures 文件夹 model.png 图像 下面的代码可以自动产生对应的Aruco Marker模型 import cv2 import cv2.aruco as aru
gazebo二维码模型
最新发布
03-02
Gazebo是一个开源的机器人仿真器，它可以用于模拟和测试机器人在不同环境中的行为。Gazebo提供了丰富的模型库，其中包括了二维码模型。 二维码模型是一种常用的标记系统，可以用于机器人的定位和导航。在Gazebo中，二维码模型可以通过在场景中添加相应的模型来使用。 在Gazebo中，你可以使用以下步骤来添加和使用二维码模型： 1. 在Gazebo的模型库中找到合适的二维码模型，或者自己创建一个二维码模型。 2. 将二维码模型的文件（通常是一个包含模型描述的SDF文件）添加到你的Gazebo场景中。 3. 在场景中设置二维码模型的位置、姿态和其他属性，以满足你的需求。 4. 运行Gazebo仿真，机器人将能够识别和读取二维码模型，并根据其信息进行相应的操作。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

dear小王子

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值