AR码准备:
将AR码导入到gazebo仿真环境中:
可采用将AR码作为墙壁图案的方式将AR码在gazebo中加载出来。
1、新建空白墙的模型
在gazebo中添加一个Edit->Building Editor,生成sdf文件,放在~/.gazebo/models文件夹下
如图Untitled
2、添加二维码图片:
二维码图片(png格式)
将二维码图片保存到/materials/textures中:
sudo cp -r /home/dongjiashuo/ar.png /usr/share/gazebo-9/media/materials/textures
3、修改墙体模型表面材料:
materials/scripts中新建aruco.material
4,修改model.sdf
对于文件不可修改的问题,可通过命令行修改文件可执行权限来解决:
sudo chmod 777 filename