将AR码或其他图片导入到gazebo仿真环境中

AR码准备：

将AR码导入到gazebo仿真环境中：

可采用将AR码作为墙壁图案的方式将AR码在gazebo中加载出来。

1、新建空白墙的模型

在gazebo中添加一个Edit->Building Editor，生成sdf文件，放在~/.gazebo/models文件夹下
如图Untitled

2、添加二维码图片：

二维码图片（png格式）
将二维码图片保存到/materials/textures中：

sudo cp -r /home/dongjiashuo/ar.png /usr/share/gazebo-9/media/materials/textures

3、修改墙体模型表面材料：

materials/scripts中新建aruco.material

4，修改model.sdf

对于文件不可修改的问题，可通过命令行修改文件可执行权限来解决：

sudo chmod 777 filename