将CAD模型通过SolidWorks导出机器人URDF文件(基于innfos六轴机械臂)
前言
也是初次接触这方面的学习,看了许多的资料,其中古月老师的有个课程挺好的,有机械臂和小车的,我们实验室有机械臂所以就写了这个记录一下。
一、打开innfos CAD模型
二、为模型导出作提前配置
1.先为inffos机械臂添加link坐标系的参考点
(插入>>参考几何体>>点)
尽量选择面或者柱体的中心点
六个link添加完后即如上图所示:
2.为inffos机械臂添加link坐标系
(基坐标系按照ros里面的规范,尽量Z轴向上,其余可以默认产生)
(插入>>参考几何体>>坐标系)
六个link添加完后即如上图所示:
3.为inffos机械臂添加旋转轴(基准轴)
(插入>>参考几何体>>基准轴)
这里选择的每一个轴都是机械臂关节转动的旋转轴。
三、通过插件进行导出(工具>>File>>Export as URDF)
需要选取base_link围绕的坐标系(这里是由自己创建的)以及所属元件
与base_link相连的link与joint,为其选取参考坐标系,围绕旋转的轴以及元件,joint类型。
设定每个link和joint后(这里的关节都是一个连接一个,所以就是父与子的关系)
四、点击Preview and Export,检查数据导出功能包
Innfos机械臂的关节是有限位的,所以类型为revolute,这里可以输入参数限制其的上下限位(这里是弧度单位),同时也可以给它设置一个力和速度。
这里产生了质量和惯性矩阵,同时可以为其添加纹理等文件
最后点击Export URDF and Meshes可以选择位置去生成功能包,完成后, 会生产一个URDF package,里面launch文件夹中有display.launch,可以直接在ROS中运行。