从solidWorks导出机器人URDF文件

http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

sw_urdf_exporter

SolidWorks to URDF Exporter

SolidWorks到URDF导出器是一个SolidWorks加载项，允许将SW部件和组件方便地导出到URDF文件中。 导出器将创建一个类似ROS的包，其中包含网格，纹理和机器人（urdf文件）的目录。 对于单个SolidWorks零件，零件出口商将拉动材料属性并在URDF中创建单个链接。 对于程序集，导出器将构建链接，并基于SW组件层次结构创建树。 输出器可以自动确定正确的关节类型，关节变换和轴。

1 一些重要项目
不幸的是，我（Stephen Brawner）不再有资源跟上这个工具的开发（SolidWorks是昂贵的）。这个工具似乎在版本2012上工作正常，但我不能确认有关SolidWorks的更高版本。如果您有许可证可用于借款，我可以解决问题，我将不胜感激讨论的可能性。请保持报告错误或功能请求，以便当资源可用时，我可以工作他们。


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此项目不依赖于ROS，可用于导出任何URDF需要的SolidWorks文件。 URDF将包含rospack URI文件位置（'package：//'），因此您需要更改非ROS系统（一些Gazebo系统可以处理'package'URI）。


到目前为止，该加载项仅在Windows 7 64位与SolidWorks 2012 64位测试。它目前不在32位机器上安装。加载项使用最新的SW API，因此我不希望此工具与SolidWorks 2012之前的版本一起使用（但尚未确认）。


要了解有关URDF的更多信息，请查看其文档。


如果您在阅读本文档后对SolidWorks至URDF出口商有任何疑问，请查看ROS答案以寻求可能的答案。如果您找不到答案，请提交带有“sw_urdf_exporter”标签的问题。


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错误修复和新功能的详细信息放在更改日志中。

2 安装
下载可作为预编译的安装程序或作为Visual Studio C＃项目的源。


这听起来是，但是你不能将文件安装到标有“SW2URDF”的目录。 由于某些原因，Windows努力找到支持的插件，并会抛出一个未处理的异常错误。 如果有人有一些建议为什么，我很想知道。


2.1预编译安装程序
这将安装最新的稳定版本。


升级到.NET Framework V4
下载以上链接的安装程序。
运行安装程序。 它将要求您对计算机进行更改的权限。 您的Windows帐户需要有足够的权限才能进行这些更改。 它应该安装到SolidWorks目录中的程序文件中。
打开SolidWorks，在“工具>加载项”下，您将在最底部看到一个SW2URDF项目。 如果此设置文件不起作用，请尝试按如下所述手动安装。

2.2编译源
这些是最新的源文件。 因为这是定期检查，在源文件中可能有错误或未完成的代码。 如果你需要一个稳定版本的源，签出修订绑定到安装程序（rev 145）。


要构建源代码，您需要下载Visual C＃Express 2010。
使用Mercurial检查源代码。 在Windows上，TortoiseHG是一个流行的HG工具。
以管理员身份运行Visual C＃。 您的Windows帐户需要具有这些权限才能注册.dll。 为此，右键单击开始菜单中的Visual C＃，然后单击“以管理员身份运行”。
单击“调试>开始调试”或按F5。 它将一起编译和运行SolidWorks。 做完这一次之后，你只需要从Visual C＃运行就可以重新编译。 否则，只需使用该工具，就可以正常启动软件。
当SolidWorks打开时，在“工具>加载项”下，您将在最底部看到一个SW2URDF项目。 如果此设置文件不工作，请尝试手动安装如下所述。

出口商有两种单独的形式，一种用于将单个SW零件作为单个链路输出，第二种用于将组件输出为一组链环和接头。

• 3 sw_urdf_exporter
• Tutorials

• 3.1Export a Part
  

• 将SolidWorks零件导出到URDF
  说明：本教程介绍了将SolidWorks零件导出到URDF的非常简单的过程。
  0.1导出零件
  1在SolidWorks中打开您的零件。
  2单击“文件>导出到URDF”
  这将弹出一个单页形式，将材质属性，颜色属性和质量属性信息加载到表单中。 如果你愿意，你可以改变任何你喜欢的项目，但该部分将可以加载到Gazebo或RVIZ没有任何修改。
  

• 
  

• 默认保存路径是以您的主文件夹中的部件命名的包，单击浏览以更改此选项。
  
  您可以通过从计算机中选择纹理将纹理添加到链接。此文件将被复制到您的URDF包中。
  
  单击完成以创建包。它将导出网格，复制纹理并创建一个URDF，它使用“package：// PackageName”相对位置指定这些文件的位置。如果您的目标计算机上没有安装rospack，则必须手动编辑这些位置。
  
  
  0.2构建包
  软件包将包含网格，纹理和机器人的目录。它还将包含一个ROS清单文件，因此您可以将其用作ROS包，只需将其复制到ROS系统。 URDF中的路径位置是相对于包本身的。如果没有rospack，则需要手动更改路径，以便它们使用URDF文件引用机器上的位置。如果你使用rospack，你需要将包添加到$ ROS_PACKAGE_PATH中的一个位置。为了简化复杂的网格，你可能喜欢使用像MeshLab或Blender的程序。
  

  
  

  3.2Export a SolidWorks Assembly to URDF

  将SolidWorks装配导出到URDF
  说明：本教程介绍使用SolidWorks到URDF导出器将SolidWorks装配导出到URDF的过程
  1在SolidWorks中打开装配体。
  2设置您的关节的位置，因为您希望它们导出
  3单击“文件>导出到URDF”
  属性管理
  导出器首先打开一个属性管理器页面，供您配置URDF导出。 您将需要配置每个链接并手动构建树。 首次配置后，该工具将使用程序集本身保存配置。 然后，您应该可以跳过此步骤。
  
  
  

  对于每个链接，您需要给它一个唯一的名称，给它一个唯一的联名，在SolidWorks中选择要与该链接相关联的组件（组件或零件），并添加必要数量的子项。 如果你有参考坐标系或轴，你宁愿使用工具，你可以从列表中选择。 您也可以手动指定每个关节类型。 每个URDF只有一个基本链路。 对于该一个链路，联合配置被禁用，因为不存在到更高级链路的联合。 你只需要命名链接（如果你不想调用它base_link），选择其组件并创建其子链接。
  
  
  在SolidWorks中，如果在实际装配显示而不是FeatureManager设计树上选择组件，则只能选择零件。 更有可能你宁愿选择代表整个链接的程序集，在这种情况下，你将从设计树中选择它们，如上图所示。
  

  
  

  配置树显示您添加的所有链接。 对于树上的每个子链接，将创建其父链接的联接。 您可以选择已添加的任何链接来更改其属性。 右键单击链接将允许您添加子项或删除链接。 您也可以拖放链接以重新排序。 将父链接拖动到子级上将导致子链接使用父级链接切换位置。 父链接的其他子项仍然保留原始父链接。
  
  
  单击绿色复选标记将仅保存您的配置并退出。 单击红色x将允许您退出而不保存对配置所做的更改。
  
  
  当您准备好构建您的URDF时，单击“预览并导出...”。 如果您已经指定了自动生成坐标系或坐标轴的工具，它将在此阶段生成它们。
  

  0.2 joint属性
  如果您发现这些联合起点通常不是在最理想的位置创建，您可以更改参考坐标系和轴，以满足出口商之外的需要。 但是，该模型将按原样工作。 3D草图仅用于临时构建，但是您可能会发现它对于调整参考几何的位置很有用。 在“联接属性”页面上按取消可以将坐标系和轴的名称保存到组态中。 然后可以继续调整坐标系和轴。 通过单击“文件>导出到URDF”重新启动导出过程。 确保为每个链接保存坐标系和轴的正确名称。 该工具将不再构建它们，而是引用已经存在的参考几何体。

  
  

  联合页面包括不可配置的联合树，其中点击每个联接将在右侧提出其属性。 您可以在导出之前自定义任何关节的属性。 但是，使用配置不会保存这些属性。 他们将需要每次重新输入。
  
  
  最初为空的字段不是urdf规范要求的。 如果它们留空，它们将不会写入URDF文件。 如果更改包含其他必填字段的节的属性，但忽略它们，则将使用0填充。
  
  
  单击下一步转到链接属性页
  

  0.3 link属性
  此页面提供了与前面讨论的零件出口商相似的视图。 您可以更改树中任何链接的链接属性。 您可以添加纹理，更改颜色，更改不同部分的原点，更改惯性张量，质量等。这些更改也不会与您的配置一起保存。

  
  

  单击完成以创建URDF包
  
  
  0.4 构建包
  软件包将包含网格，纹理和机器人的目录。 它还将包含一个ROS清单文件，因此您可以将其用作ROS包，只需将其复制到ROS系统。 URDF中的路径位置是相对于包本身的。 如果没有rospack，则需要手动更改路径，以便它们使用URDF文件引用机器上的位置。 如果你使用rospack，你需要将包添加到$ ROS_PACKAGE_PATH中的一个位置。 如果你发现你的网格太复杂，你可以参考教程来改进复杂的汇编导出，或者你可以通过使用像MeshLab或Blender程序简化复杂的网格。
  

  
  

  3简化大型装配体的SolidWorks和URDF导出程序工作流程
  说明：本教程介绍如何组织SolidWorks装配以创建更好的工作流程，以及如何在处理复杂装配时减少导出的网格复杂性。

  如何组织复杂的SolidWorks装配以进行导出
  3.1 介绍
  本教程是我可以想到的所有技术的集合，以帮助使导出过程更简单。
  简化目标：
  1 保持工作流程尽可能自然，并与项目轻松集成
  2 降低网格复杂度，而不牺牲目标＃1
  

  3.2 装配所有链接组件到一个程序集中
  组织程序集最简单的方法是尽可能少的组件与每个链接相关联。 相反，尽可能地将每个独立链接分组到单个程序集中。 这个建议不是由于软件的限制，而是更多的可能是更长的列表，相关的组件将在整个开发过程中改变。 因此，这种做法会减少每次导出之前所需的配置量。 它还将帮助确保保存的导出配置对于打开程序集的所有人保持最新。
  
  显然，如果你突然决定你的机器人手臂需要6个自由度，而不是5，但是当你添加更多的组件，它应该尽量减少修补周围配置。
  

  3.3 安装配置和显示状态
  为了避免在组件中输出每个螺母，螺栓，螺钉或磁通电容器的网格，您可以在导出之前隐藏它们。但是，单独隐藏它们不允许您保存此配置以供以后导出。
  
  
  创建专门用于导出的显示状态。单击属性管理器中的配置选项卡，右键单击显示状态所在的底部。添加一个新的显示状态，并命名它像“URDF导出”，以便您和其他人可以返回到它以后。从属性管理器树中，隐藏所有不想显示的子装配体和零件。双击原始显示状态，可能是“显示状态-1”，取消隐藏在URDF导出显示状态中隐藏的所有组件。
  
  
  大多数SolidWorks用户都熟悉配置，但这些仅允许您抑制组件或功能。这不是有用的，因为导出器将在计算质量属性时忽略所有这些组件，并且您的配合可能会断开。显示状态是类似的功能，但是用于隐藏零件。
  
  
  SolidWorks允许您“将显示状态链接到配置”，但不建议这样做。尽管能够将主组件中的配置与子组件中的配置相链接，但显示状态由于某种原因不会继承。所以你必须咬住子弹并在顶层组件中工作，以隐藏所有子组件组件。恼人我知道，这是SW的bug，而不是我的。我乐意接受如何处理这个问题的建议。

  3.4 皮肤部分
  SolidWorks没有很好的工具来减少网格中低于“航向”导出选项的三角形数量，这对于模拟/碰撞检测来说是不够的。 因此，当不使用出口商时，许多人被迫创建自己的皮肤网格，并将它们合并到URDF中。 由于我们的目标是消除专门用于导出的自然工作流程之外的工作，因此建议在SolidWorks中创建您的皮肤部分。
  
  
  创建一个零件，包围你的整个链接，并且模糊地类似于它的形状。 将此皮肤部分的材质设置为“空气”。 这没关系，但你可能想改变外观。 将其插入主组件。 将此组件放置在大致位置的链接上，并创建与组件中另一个组件的“锁定”配合。 然后激活您的“URDF导出”显示状态并隐藏每个组件，但隐藏您的皮肤部分。 然后在默认的“显示状态-1”或任何其调用，隐藏皮肤部分。

  3.5 家庭伙伴
  如果您有机器人的首选归属状态，建议为每个自由度保持配合。 将这些伴侣命名为可识别的东西（例如“肩上的家乡状态”），这是一种简单的方式来抑制他们的第一个出口过程。 一旦创建了关节的参考几何体并且保存了关节类型，则不需要每次都抑制配合。 该工具将参考其配置，而不是试图自动生成它们，这将被禁止的家乡状态配对禁止。 但是，应确保坐标系和轴正确定位，并将其名称保存在组态中。