Ros2_学习整理_话题重命名_10（赵虚左老师）

话题重命名

两种解决策略：
1、名称重映射（为节点起别名）
2、命名空间（为话题名称添加前缀）需要保证话题为非全局话题
三种解决方案：
1、ros2 run 命令实现
2、Launch文件实现
3、编码实现

1.ros2 run 命令实现

1.命名空间：

语法：ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap __ns:=命名空间
eg:
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __ns:=/t1
2.名称重映射：
语法： ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap 原话题名称 :=新话题名称
eg:
ros2 run turtlesim turtlesim_node --remap /turtle1/cmd_vel:=/cmd_vel

2.Launch文件实现

1.Python实现：

from launch import LaunchDesciption
from launch_ros.action import Node
def generate_launch_description():
	return LaunchDescription([
		Node(package = "turtlesim",executable = "turtlesim_node",namespace = "t1"),
		Node(package = "turtlesim",executable = "turtlesim_node",remappings = ["/turtle1/cmd_vel","cmd_vel"])
])

2.XML实现：

<launch>
	<node pkg = "turtlesim",exec = "turtlesim_node",namespace = "t1" />
	<node pkg ="turtlesim",exec = "turtlesim_node">
		<remap from ="turtle1/cmd_vel" to="cmd_vel" />
	</node>
</launch>

3.YAML实现：

launch:
- node:
	pkg :turtlesim
	exec:turtlesim_node
	namespace:t1
- node:
	pkg :turtlesim
	exec :turtlesim_node
remap:
-
	from:"turtle1/cmd_vel"
	to:"cmd_vel"

3.编码实现
全局话题(话题参考ROS系统，与节点命名空间平级)；
相对话题(话题参考的是节点的命名空间，与节点名称平级)；
私有话题(话题参考节点名称，是节点名称的子级)

1.全局话题

格式： 定义时以/开头的名称，和命名空间、节点名称无关。
rclcpp:
publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("/topic/chatter",10);
rclpy:
self.publisher_ = self.create_publisher(String,"/topic/chatter",10)

2.相对话题

格式：非/开头的名称，参考命名空间设置话题名称，和节点名称无关。
rclcpp:
publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::Strign>("topic/chatter",10);
rclpy:
self.publisher_ = self.create_publisher(String,"topic/chatter",10)

3.私有话题

格式：定义时以~/开头的名称，和命名空间、节点名称都有关系。
rclcpp:
publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("~/topic/chatter",10);
rclpy:
self.publisher_ = self.create_publisher(String,"~/topic/chatter",10)