ROS2学习|订阅节点处理后再以节点形式发布，解决变量在两个文件中使用的问题（中间解决了python引用自定义类ModuleNotFoundError: No module named的问题）

最近在学习自动驾驶相关的内容，所有的学习和开发是基于ROS2。介于之前自己的ROS基础并不牢固，在ROS2的学习中也碰了很多壁，遇到了一些对于熟练的人来说很常规，但是自己需要花好几个小时来解决的问题。感谢身边的大佬能引导我解决这些问题！
在这里既是做一个学习记录，也是做一个分享，希望能帮助到有同样问题的你。

1.问题描述

！！！如果是要解决python引用自定义类ModuleNotFoundError: No module named的问题，可以直接看 3.2.1
在自动驾驶中，有一个研究板块是多传感器融合，涉及到多种传感器的数据读取。目前已经实现了imu、LiDAR原始数据的读取，并通过录包的方式把对应节点的数据保存下来（其中imu数据对应的节点为/imu），并已完成对/imu的订阅。现在希望实现处理后的数据再次发布出来，但是将变量从一个文件传到另一个文件似乎很麻烦。

2.解决思路

利用引用类的方法，即将发布节点的类引用到订阅和处理节点的文件中，让发布节点作为一个方法，在处理订阅得到的数据时就实现了
可能说的比较抽象，我们来看看实际的例子吧

3.具体处理过程

3.1 创建发布处理后imu数据的节点

其中，x_angle,y_angle,z_angle,x_linear,y_linear,z_linear,q0,q1,q2,q3，这些数据对应的是处理后的imu数据，这些数据目前在另外一个处理/imu的文件中，我们不方便直接调取。

3.2 引用发布信息的类

为了解决数据共用（不知道这样描述是否准确，大概的意思就是这些变量要在两个文件中使用）的问题，我们需要在处理/imu数据的文件中去引用发布信息的类，使得在处理后的数据可以输入到发布节点的类中，然后实现发布。

上图是订阅并处理/imu节点文件的部分代码

3.2.1 引用自定义类

import sys,os
BASE_DIR = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
sys.path.append(BASE_DIR)

from imu_fliter_node import IMUPublisher

注意，如果直接引用

from imu_fliter_node import IMUPublisher

会报错误如下

ModuleNotFoundError: No module named 'imu_fliter_node'

错误显示找不到模块的位置，那么如何来解决这个问题呢？这时我们就需要加入这段代码，这段代码的意义就是帮助系统找到这个模块的位置

import sys,os
BASE_DIR = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
sys.path.append(BASE_DIR)

3.2.2 实例化类并使用类的方法

 k = IMUPublisher() #实例化
 k.timer_callback(x_angle,y_angle,z_angle,x_linear,y_linear,z_linear,m.q0,m.q1,m.q2,m.q3)

3.3.运行

这个时候，你就会发现，我们实现了处理/imu节点，也实现了处理后数据的发布

4.举一反三

这个引用类的方法可以用于解决上述具体的问题，可以来解决变量在两个文件中使用的问题

这个办法或许并不巧妙，但是提供了一个思路，如果有其他的方法，欢迎各位大佬来讨论！
如果文章有错误的地方，感谢各位的斧正！！！