ros工作空间，环境配置

使用catkin创建ros工作空间，Catkin是ROS的一个官方的编译构建系统：打开终端，创建一个文件夹

$ mkdir ~/test_ws

在工作空间中创建一个文件夹存放源文件：

$ cd ~/test_ws
$ mkdir src

返回上一层(test_ws)，然后使用catkin编译packge：

$ catkin_make

完成，后续在编译安装其他包的时候也要用到。

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每次在自己创建的工作空间运行ros，一般是需要先:source (工作空间地址)，否则你运行你自己创建的工作空间下的ros文件会显示其：

is neither a launch file in package [XXX] nor is [XXX] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

source (工作空间地址),这样的操作在下一次打开终端后同样进行，为减少工作量我们可以直接修改~/.bashrc文件中的配置，可以在文件中最底部添加

source ~/test_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/test_ws/

如果是：无法连接到ROS master，ERROR: unable to contact ROS master at [http://XXX.XXX.XXX]

也可以在文件底部添加

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

以上是在安装完ros-noetic后遇到的一些小问题和对应解决方法。