1、rqt_graph 可以看到整个系统的全貌
2、赵虚左ROS文档(超级详细)
3、ROS中C++与python通信
1、创建工作空间并初始化及功能包的创建
mkdir -p 自定义空间名/src
cd 自定义空间名(英文)
catkin_make
上述命令,首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录,然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。
2、进入 src 创建 ros 包并添加依赖
cd src
catkin_create_pkg 自定义ros包名字 roscpp rospy std_msgs
上述命令,会在工作空间下生成一个功能包,该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs,其中roscpp是使用C++实现的库,而rospy则是使用python实现的库,std_msgs是标准消息库,创建ROS功能包时,一般都会依赖这三个库实现。
注意: 在ROS中,虽然实现同一功能时,C++和Python可以互换,但是具体选择哪种语言,需要视需求而定,因为两种语言相较而言:C++运行效率高但是编码效率低,而Python则反之,基于二者互补的特点,ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库,前者旨在成为ROS的高性能库,而后者则一般用于对性能无要求的场景,旨在提高开发效率。
3、进入ros包的src目录编辑源文件
cd 自定义的包/src
c++源码实现(文件名字自定义 我这里用helloworld.cpp)
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
//执行 ros 节点初始化
ros::init(argc,argv,"hello");
//创建 ros 节点句柄(非必须)
ros::NodeHandle n;
//控制台输出 hello world
ROS_INFO("hello world!");
return 0;
}
4、编辑ros包下的CmakeLists.txt文件
add_executable(随便命名我这里用hello代表这个工程名
src/步骤3的源文件名.cpp(helloworld.cpp)
)
target_link_libraries(随便命名我这里用hello代表这个工程名
${catkin_LIBRARIES}
)
5、进入工作空间目录并编译
cd 自定义工作空间
catkin_make
生成build devel
6、执行
先启动命令行1:roscore
再启动命令行2:
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++工程节点名 //我这里就是 rosrun helloworld hello
命令行输出:hello world
PS:source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件,使用上更方便
添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件,最后添加该内容
添加方式2:echo “source ~/工作空间/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
7、配置lauch文件来快速启动
1、创建launch文件
在功能包中 添加launch文件
cd launch
gedit easy.launch
2、编写launch
<launch>
<node pkg="helloworld" type="hello" name="helloworld" output="screen" />
</launch>
pkg为功能包的名字 type是可执行文件的工程名字 name 随便写 output输出到命令行
3、运行roslaunch
roslaunch 功能包名字 launch文件名字.launch
4、运行结果
结束撒花!!