树莓派调用RealSense D415 和 realsense-ros源码安装

树莓派4B Ubuntu server 20.04 LTS

远程桌面访问

1.下载RealSense SDK

https://github.com/IntelRealSense/librealsense

可以git clone 也可以直接下zip

2.编译

cd librealsense-master
sudo mkdir build
cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_WITH_TM2=false -DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

3.设置udev规则

cd librealsense
sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh

会提示我们先拔掉再插上，让他识别。

4.调用RGB-D415

realsense-viewer

跳出来的窗口左边打开开关就能看到效果。

ROS接口：

我选择的是源码安装realsense-ros：

github上下载指定版本

git clone -b 2.2.7 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

需要多试几次

然后直接在catkin_ws执行catkin_make

之前执行catkin_make会报错contains non-catkin packages，指定版本下载后就没了。 

报错：

去对应的find_if 前面加上std::

改好之后删掉build和devel重新catkin_make就成功了

测试

source  ~/catkin_ws/devel/setup.bash

之后执行命令：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

_ZN20ddynamic_reconfigure19DDynamicReconfigureC1ERKN3ros10NodeHandleE

网上说原因是安装了两次ddynamic_reconfigure，需要卸载经由apt-get下载的包，因为我后来这个也换成源码安装了

sudo apt-get remove ros-noetic-ddynamic-reconfigure

确实卸载掉了，卸载之后重新编译，再次roslaunch成功