双环PID高精度的调参思路

原创
author: 辰尘
date: 9/18/2023 20:00
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个人拙见

角度环作为误差修正的主要环；速度环的Kp在进一步确定输出功率的同时，利用速度环积分Ki进行功率补偿（如载弹量，阻尼等）

因此，从误差功率环的角度，来分析角度速度环，或许更容易理解和调参，本教程围绕该观点来展开叙述

具体流程

1. 先确定一个双环Kp的乘积，认为被控对象的控制精度以及响应效果基本达标后，将这个乘积合理分配给误差功率双环

2. 误差环：由Kp先确定出一个最大静差

   这个Kp需要足够大，以保证不同环境下、不同条件下的静差足够稳定，并且在保证云台稳定性（收敛能力）的前提下，这个静差越小越好，以方便做积分对误差的消除

3. 误差环：根据这个静差，在比它略大一点的地方设置积分分离点

4. 误差环：根据被控对象稳定后，该环的输出量，确定一个最大积分值，通常取P控制下，总输出的50%~80%

   max_Iout有时候也可以取到Pout的120%以上，但是容易造成 P控制 与 I控制 的冲突，呈现为高频震动和噪声，但振动幅度一般不大，

5. 误差环：先简单确定一个Ki参数，观察系统收敛到目标精度的速度，慢就增大Ki，振荡就减小Ki

   过大的误差环Ki会造成被控对象的缓慢“晃动”（低频振荡），在受到外扰后尤为明显（如开启摩擦轮的二自由度云台）

6. 功率环：Kp是和误差环一起确定的，如果最后不满意被控对象的“抗干扰能力”，可以在最后对该参数进行适当上调

   一般来说，功率环的Kp最多增大到最初整定的150%，更大的话，被控对象收敛就比较困难了

7. 功率环：观察当前环的误差波动范围，让积分范围可以覆盖60%~100%的正常范围（非正常的，极端大的误差不在考虑范围内），使得功率补偿可以参与大部分的误差修正（控制过程）

8. 功率环：观察没有Ki和Kd时的最终整体输出变化范围（Pout），积分上限大致取这个范围的最大值的30%~80%

9. 功率环：确定一个较小的Ki，使得功率补偿成为一个长期积累变化观测的过程，一定程度上抵消外部条件变化的影响

   如果对消除扰动的消除太慢，可以适当增大这个Ki，但是不建议太大，虽然功率环的Ki在一定程度上也可以缩小误差，但是尽量不要争抢误差环Ki的职能，做到职能明晰，否则调参很困难

   类比ADRC的Z3的功能

10. 因为我使用了ADRC的前置TD环节，因此我的被控对象很难超调，对Kd的需求很少，可以只给一点点

    比产生噪声的Kd小点就行

11. 一般来说，Kd由小到大，对系统的影响，从消抖，到振动并产生噪声，最后到发散，可以通过不完全微分在一定程度上缓解高频振动的问题，但是收效甚微

Tips：整体思路一方面来源于大量的调参实践，另一方面借鉴了ADRC的思想，做到职责分明，以及多层次控制