宇树开源四足机器人仿真-之环境配置

小菜L身旁全大佬

已于 2023-09-22 21:02:52 修改

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文章标签：机器人

于 2023-07-11 17:46:01 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_54092329/article/details/131662883

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unitree guide开源代码在gazebo中的运行

1 安装依赖

Eigen库

方法1：使用apt安装
```
 sudo apt install libeigen3-dev
```
方法2：
首先下载源码：
[http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page]
解压缩并在终端中打开该文件夹，然后进行编译：
```
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 sudo make install
```
在任意终端输入命令：
```
 cd /usr/include/eigen3
```
或者
```
 cd /usr/local/include/eigen3
```
如果上述路径存在，则说明已经安装成功
安装调试用的matplotlib和numpy

查看系统python版本，如果为3.6/7/8，则需切换为2.7, 命令如下：
sudo ln -s /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python
PATH=/usr/bin:$PATH
然后运行以下语句没有报错则说明已经有numpy和matplotlib两个python库，否则需要安装这两个库
```
 pip install numpy
 pip install matplotlib
```

安装通信库lcm
在任意终端输入：

 lcm-tester

如果可以正常运行，则LCM已经成功安装，否则需要进行手动安装，如下所示：

 # 安装依赖
 # 必选
 sudo apt install build-essential libglib2.0-dev cmake
 # 可选(如果没安装它最后LCM失败则最好安装)，可根据使用的语言选择安装
 sudo apt install default-jdk python-all-dev liblua5.1-dev golang doxygen
 # 拷贝源码
 git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git
 cd lcm
 # 编译并安装
 mkdir build && cd build
 cmake ..
 make -j4
 sudo make install

多线程pthread库

这个库通常已经和ubuntu一同安装，在任意终端输入
```
 getconf GNU_LIBPTHREAD_VERSION
```
如果显示版本信息，则已经成功安装。

2 创建ros工作空间并利用catkin_make工具编译

创建工作空间

 #catkin_ws是ROS工作的路径即ros的工作空间，可以自定义名字
 mkdir -p ~/catkin_ws/src
 cd ~/catkin_ws/
 catkin_make

如果catkin_make报错，可能与系统安装了anaconda有关2，则在初始化工作空间时，将catkin_make替换为

 catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

下载package并编译
在下方网址
https://github.com/unitreerobotics

分别下载unitree_ros、unitree_guide，unitree_ros_to_real/unitree_legged_msgs，然后放到catkin_ws/src功能包下，然后编译

cd ~/catkin_ws
#catkin_ws是ROS工作的路径
catkin_make
有时因为catkin_make的软件包编译顺序没有配置，会导致找不到依赖项的报错，这时再次执行catkin_make即可解决；其他错误如下：

2.1*报错解决

错误如下：

错误一：
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:72 (find_package):
Could not find a configuration file for package move_base_msgs.

Set move_base_msgs_DIR to the directory containing a CMake configuration
file for move_base_msgs. The file will have one of the following names:

move_base_msgsConfig.cmake
move_base_msgs-config.cmake

Call Stack (most recent call first):
simple_navigation_goals/CMakeLists.txt:7 (find_package)

-- Configuring incomplete, errors occurred!
Invoking "cmake" failed

此报错是由于move_base_msgs缺失引起的，使用如下命令安装这个功能包：

sudo apt-get install ros-noetic-navigation

如果不是noetic版本的ros只需要更改版本名称即可。

错误二：
substitution args not supported: No module named 'rospkg'

解决方法：

pip install rospkg

错误三：

ModuleNotFoundError: No module named ‘defusedxml

解决方法：将系统python版本切换为2.7

sudo ln -s /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python
PATH=/usr/bin:$PATH

运行demo

catkin_make编译成功后
输入
```
 source ./devel/setup.bash
```
然后在工作空间下再打开一个终端，输入命令打开仿真器：
```
 roslaunch unitree_guide gazeboSim.launch 
```
打开仿真器时可能会出现如下报错：

RLException: [gazeboSim.launch] is neither a launch file in package [unitree_guide] nor is [unitree_guide] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
这种错误的出现，是因为此ros工作空间的环境变量没有被添加！！！ 添加环境变量即可，添加环境变量方法不唯一，这里介绍两种方法，两种方式各有优点：
方法一
确保在建立工作空间的时候就已经执行catkin_make
直接在命令行，进入到工作空间，然后执行以下命令：
```
 source ./devel/setup.bash
```
这种方式，可以直接在命令行中操作，短时间内是看着比较简单的。每次不确定的时候就可以直source一下。

方法二
直接对环境变量文件进行修改
在命令行打开文件./bashrc，命令如下：
```
 #不行的话在下面语句加sudo  
 gedit ~/.bashrc
```
在文件最后加入以下语句：
```
 source ~/work_ws/devel/setup.bash
 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/work_ws/
```
注意：这里的work_ws是ROS工作的路径

添加完之后，重启bashrc，直接执行以下语句
```
 source ~/.bashrc
```
查看ROS路径是否添加上
```
 echo $ROS_PACKAGE_PATH
```
添加上则如上图所示。
最后再在工作空间下打开一个终端，启动控制器：
```
 rosrun unitree_guide junior_ctrl
```