【四足机器人】从零开始搭建四足机器人mini cheetah仿真环境（零）准备工作

一、准备工作

1、pybullet

我们的仿真环境基于pybullet，因此需要先安装好pybullet，有关pybullet的介绍以及安装在这篇文章中有介绍过。

2、mini cheetah 的模型

这里的模型指的是urdf模型，pybullet里面已经预先为我们建立好了urdf模型，在pybullet_data这个文件夹内可以找到

在pybullet_envs/example里面也有该模型的测试例子。运行效果如下：

例子的代码如下，看起来非常简短。

import pybullet as p
import pybullet_data as pd
import time

p.connect(p.GUI) # 连接到仿真服务器
p.setGravity(0, 0, -9.8) # 设置重力值
p.setAdditionalSearchPath(pd.getDataPath()) # 设置pybullet_data的文件路径

# 加载地面
floor = p.loadURDF("plane.urdf"