RSO入门3总结：ROS-Topic话题消息的定义和使用

RSO入门3总结：ROS-Topic话题消息的定义和使用

前言

日常强推古月大大
本次实现：话题的自定义并且能发布和订阅（主要订阅和发布的Person.msg消息为姓名，年龄和性别）
环境：Ubuntu20.04、ros-noetic

准备

下面的代码一个也不能错，注意大小写，空格，TAP，单复数，，，

定义person.msg文件

进入learning_topic功能包，创建msg元功能包（文件夹）
进入msg文件夹，创建Person.msg文件

touch Person.msg

打开Person.msg文件，写入下列代码：

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

ros会根据这个文件编译出C++或者.py文件

设置编译规则

在package.xml中添加功能包依赖

打开package.xml（我的路径是：/home/linder/桌面/catkin_wksp/src/learning_topic
）
添加以下代码

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

如图

在CMakeLists.txt文件中添加编译选项

打开CMakeLists.txt文件将以下代码写入如图位置：

message_generation

如图：
再添加如下代码：

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) 

如图
然后在catkin_pack代码 #CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim后面添加message_runtime形成
#CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
如图
代码前面用#注释的
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/bc91a7998fc945dc9711ea00d7fb1f45.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBATGluZGVyVmVu,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16

编译测试

在工作空间下使用catkin_make进行编译

cd catkin_wksp/
catkin_make

编译结果：
如果有错请检查相关步骤，或者书写是否正确
编译成功后会在/home/linder/桌面/catkin_wksp/devel/include/learning_topic生成Person.h文件

里面主要是根据Person.msg文件中的相关代码生成的可以用ros调用的类，接口之类的

将person_publisher.cpp和person_subscriber.cpp文件复制到/home/linder/桌面/catkin_wksp/src/learning_topic/src路径下，相关的代码连接在上一节古月大大那儿，微信关注回复就行

将如下代码添加到CMakeLists.txt中

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)


add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

标题开始进行发布者和订阅者的使用

在catkin_wksp目录下进行编译

cd catkin_wksp/
catkin_make

打开新终端运行

roscore

打开新终端运行发布者

cd catkin_wksp
source devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_publisher

打开新终端运行订阅者

cd catkin_wksp
source devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_subscriber

订阅者可以先回车进行订阅，这时候发布者没有进行发布，所以订阅者没有数据，然后再讲发布者进行回车，然后两个界面都有消息，消息就是person_publisher.cpp文件中写的信息（CTRL+C停止）