线性系统的频域分析法

频域分析法的特点：

（1）控制系统及其原部件可以由实验方法和分析方法获得，并且可用多种形式的曲线表示，因而系统分析和控制器设计可以应用图解法进行。

（2）频域特性物理意义明确。对于一阶系统和二阶系统，频域性能指标和时域性能指标有确定的对应关系；对于高阶系统，可建立近似的对应关系。

（3）控制系统的频域设计可以兼顾动态响应和噪声抑制两方面的要求。

（4）频域分析法不仅仅适用于线性定常系统，还可以推广某些非线性控制系统。

频域分析法可以看下面这两篇

自动控制原理 | 频域分析法 - 知乎 (zhihu.com)

控制理论基础（六）频域分析法 - 知乎 (zhihu.com)

关于控制领域的一个段子：控制领域里有三拨人在捣腾：一拨是以机电类动力学系统为特色的电工出身，包括航空、机器人等，一拨是以连续过程为特色的化工出身的，包冶金、造纸等，还有一拨是以微分方程稳定性为特色的应用数学出身的。

关于传递函数的一些解释：

       实际系统的传递函数，分子的阶次不应大于分母的阶次，并且大部分系统都是满足分子阶次小于分母的。如果分子分母阶次相同，这意味着，传递函数一定可以写成某个常数+真分数的形式，那么与输入信号的Laplace变换相乘后再做反变换，一定会得到输入信号的直流成分，即输出中会包含输入信号被直接放大或者缩小后的成分。实际系统的零极点必须是实数或者共轭复数，不能单独出现某一个复数，故复数是成对出现的。如果分子的阶次大于分母，那么任何一个常值信号，或者阶跃信号都会使系统响应无限增长，这样的系统现实中是不存在的。

总结地讲，极点是对应微分方程的特征方程的特征值，影响系统模态组成。零点会对每个模态的大小产生影响，与极点接近时会引起零极点相消，从而减小该极点对应模态的影响。关于零极点的影响在根轨迹设计，以及频率特性与bode图部分会有更加详细的展开。现在零极点对系统的影响还是从微分方程本身的解上来看，在时域中如果看的不够清楚，我们以后在讲频域时会更加深刻地感受到它们的作用。

关于几何表示法：

        奈奎斯特于1932年给出了一种从开环系统判断反馈系统稳定性的图解方法，但该方法过于复杂，在设计中不便使用，伯德于1940年简化了该方法，利用开环系统的相位裕度和增益裕度来判断稳定性，然而，该方法仅适用于一小类开环系统，并且相位裕度、增益裕度与系统性能之间的关系还不够清晰。它们构成了上个世纪70年代以前出版的大多数控制系统教材的主体内容。

「最小相位系统」，其定义为：如果一个稳定的线性时不变系统在复平面右半平面没有零点，则该系统为最小相位系统。

下面这篇博客有更加详细的解释：

当我们谈“最小相位系统”时究竟在谈什么？ - 知乎 (zhihu.com)

最小相位环节

关于典型环节的频率特性：

为了加深对频率响应的理解，频率特性曲线有如下若干特点。

（1）对于每一种非最小相位的典型环节，都有一种最小相位环节与之对应，其特点是典型环节中的某个参数的符号相反

（2）传递函数互为倒数的典型环节

频率域稳定判据

1、奈奎斯特判据

方法如下：

奈奎斯特稳定性判据的步骤(含详细推导)_奈奎斯特稳定判据-CSDN博客

2、伯德图稳定判据

Bode稳定判据_bode判据-CSDN博客

奈奎斯特图与伯德图往往具有对应关系