《古月居ROS入门21讲》笔记——第六课 ROS是什么

1.ROS发展史

2.ros应用现状

3.ros是什么

ros = 通信机制+开发工具+应用功能+生态系统

（1）通信机制

每一个具体功能都是一个椭圆节点，节点之间通过箭头做连接，箭头之间就代表节点之间通讯的数据流向。

（2）ROS中的开发工具

TF坐标变换

• 功能：TF是ROS中用于跟踪多个坐标帧之间的关系的库。机器人系统常常需要处理来自不同来源的空间信息，TF提供了一种维护和查询这些信息在不同时间点上的变换关系的方式。TF可以处理动态变换，并能确保数据在时间上的一致性。

• 用途：用于处理机器人部件之间的空间关系，例如，一个机器人的手臂相对于其基座的位置，或者摄像头视角相对于机器人的头部的方位等。

QT工具箱

•  功能：QT工具箱通常指的是QT Creator这一集成开发环境（IDE）的使用，它为ROS提供了开发界面。QT是一个跨平台的应用程序和用户界面框架，用C++开发，广泛用于开发图形用户界面应用程序及其他技术交互系统。
• 用途：在ROS中，QT可以用来创建复杂的用户界面，用于机器人控制面板或数据可视化。它使得开发者能够构建直观的操作界面，从而更有效地控制和监测机器人系统。

Rviz（ROS Visualization）

• 功能：Rviz是一个3D可视化工具，用于ROS环境中。它可以实时显示传感器数据和状态信息，帮助开发者理解机器人在物理或模拟环境中的行为。
• 用途：Rviz广泛用于调试机器人应用，包括但不限于显示机器人的模型、路径规划、感知数据（如激光雷达和摄像头数据）、以及执行动态复杂的环境交互。通过这种可视化，开发者可以直观地监控机器人的性能和行为。

Gazebo

• 功能：Gazebo是一个高度灵活的机器人仿真工具，可以精确并且高效地模拟机器人在复杂环境中的物理互动。它提供了高级的物理引擎、图形渲染以及其他传感器仿真技术。
• 用途：Gazebo用于在开发阶段测试机器人设计，无需实际制造出机器人即可测试其代码和硬件方案。这样可以大幅度降低开发成本并避免初期设计错误。

（3）ROS中的应用功能

（4）生态系统