《古月居ROS入门21讲》笔记——第八课 ROS命令行工具的使用

1.常用命令行工具表

ros常见命令行工具：

1. rostopic：用于查看和发布ROS中的主题（topics）的工具。它可以列出当前可用的主题、查看主题消息的内容以及发布消息到主题中。

2. rosservice：用于查看和调用ROS中的服务（services）的工具。服务是一种允许节点间进行请求和响应的通信机制，可以用于执行特定的任务或获取信息。

3. rosnode：用于查看和管理ROS中的节点（nodes）的工具。节点是ROS中的基本执行单元，用于执行特定的任务，如感知、控制等。rosnode命令可以列出当前运行的节点、查看节点信息以及关闭节点等。

4. rosparam：用于获取、设置和删除ROS参数（parameters）的工具。ROS参数是用于在ROS系统中存储配置信息和参数的一种机制，可以在运行时进行修改。

5. rosmsg：用于查看ROS消息（message）的工具。ROS消息是一种用于在ROS节点间进行通信的数据结构，rosmsg命令可以列出消息的结构、查看消息的详细信息等。

6. rossrv：用于查看ROS服务（service）的消息类型（message type）的工具。与rosmsg类似，但是针对的是服务消息类型。

 2.以小海龟为例

代码如下：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

roscore的作用：启动rosmaster，运行ros系统需要首先运行的指令

rosrun命令运行某个节点：rosrun <功能包名> <功能包中的节点名>

3.其他命令