这个是CSDN xuuyann帮我整理版本一共6节 看起来比较舒服,我自己写的适合跑代码,互相对比看把
软件介绍
Robotics System Toolbox提供了用于设计,模拟和测试操纵器,移动机器人和类人机器人的工具和算法。对于机械手和类人机器人,该工具箱包括用于碰撞检查,轨迹生成,正向和反向运动学以及使用刚体树表示的动力学的算法。对于移动机器人,它包括用于映射,本地化,路径规划,路径跟踪和运动控制的算法。该工具箱提供了常见的工业机器人应用程序的参考示例。它还包括可购买的工业机器人模型库,您可以导入,可视化和模拟。
代码功能介绍
rigidBody
ridigBody
用来创建一个刚体,以便于将其添加到树(树状的机器人操作臂)上,每一个刚体都有一个关节附带。
body = rigidBody(bodyname)
表示创建一个名字为"bodyname"的刚体。
rigidBody的性质
例如:
body1 = rigidBody('B1');
% 默认情况下刚体附带的关节是固定关节,可将其替换成名为'J1'的旋转关节
body1.Joint = rigidBodyJoint('J1', 'revolute');