创建一个urdf机器人_Robotics System Toolbox学习笔记（一）：简单建立一个机器人

这个是CSDN xuuyann帮我整理版本一共6节 看起来比较舒服，我自己写的适合跑代码，互相对比看把

软件介绍

Robotics System Toolbox提供了用于设计，模拟和测试操纵器，移动机器人和类人机器人的工具和算法。对于机械手和类人机器人，该工具箱包括用于碰撞检查，轨迹生成，正向和反向运动学以及使用刚体树表示的动力学的算法。对于移动机器人，它包括用于映射，本地化，路径规划，路径跟踪和运动控制的算法。该工具箱提供了常见的工业机器人应用程序的参考示例。它还包括可购买的工业机器人模型库，您可以导入，可视化和模拟。

代码功能介绍

rigidBody

ridigBody用来创建一个刚体，以便于将其添加到树（树状的机器人操作臂）上，每一个刚体都有一个关节附带。

body = rigidBody(bodyname)表示创建一个名字为"bodyname"的刚体。

rigidBody的性质

例如：

body1 = rigidBody('B1');
% 默认情况下刚体附带的关节是固定关节，可将其替换成名为'J1'的旋转关节
body1.Joint = rigidBodyJoint('J1', 'revolute');