ROS下基于Qt的人机交互开发（五）Qt导入Rviz组件

1.添加依赖

在CMakeLists.txt中添加rviz依赖

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rviz roscpp
sensor_msgs cv_bridge std_msgs image_transport

2.创建一个rviz类

（1）本文创建的类名为：qrviz
（2）头文件后缀名改为“.hpp”,“.hpp”相当于“.h”与“.cpp”的结合。这是由于使用“.h”可能会出现一些闪退的bug。

（3）由于不是原生Qt项目，它不能被正确添加，需要手动更改路径。

 1. 打开项目的目录
 2. ".hpp"文件移动到include文件下
 3. ".cpp"文件移动到src目录下

（4）在自动生成的"qrviz.cpp"中修改头文件 #include “qrviz.hpp”,使它被正确包含

#include "../qrviz.hpp文件路径/qrviz.hpp"

例如我的：

#include "../include/qt_rviz/qrviz.hpp"

注：如果还是没有被包括，可以测试重启一下Qt
可以使用F4看能否跳转来校验是否被正确包含

3.新建qrviz中包含头文件

在调用Rviz的相关函数的时候，需要先引用相关头文件

#include <rviz/visualization_manager.h>
#include <rviz/render_panel.h>
#include <rviz/display.h>
#include <rviz/tool_manager.h>
#include<rviz/tool.h>
#include <rviz/default_plugin/view_controllers/orbit_view_controller.h>
#include <rviz/view_manager.h>

注：由于Qt不会自动包含“.h”头文件，需要在CMakeLists.txt中添加“*.h”

file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/qt_rviz/*.hpp *.h)

4.Rviz初始化

（1）创建rviz显示容器

创建rviz显示容器，其本质是继承QWidget类，因此可将其看成一个窗口控件，设置其显示布局
qrviz类中定义显示容器对象：

private:
    rviz::RenderPanel *render_panel_;

构造函数中创建：

render_panel_=new rviz::RenderPanel();

由于ui与Qrviz处于两个不同的类，需要建立通信。本文通过在Qrviz构造函数中添加一个QVBoxLayout对象与ui界面中的QVBoxLayout控件建立联系。

#ifndef QRVIZ_HPP
#define QRVIZ_HPP

#include <QObject>
#include <rviz/visualization_manager.h>
#include <rviz/render_panel.h>
#include <rviz/display.h>
#include <rviz/tool_manager.h>
#include<rviz/tool.h>
#include <rviz/default_plugin/view_controllers/orbit_view_controller.h>
#include <rviz/view_manager.h>
#include<QVBoxLayout>

class Qrviz
{
public:
    Qrviz(QVBoxLayout *layout);

private:
    rviz::RenderPanel *render_panel_;
    rviz::VisualizationManager* manager_;
};
#endif // QRVIZ_HPP

在QVBoxLayout类对象上显示：

#include "../include/rviz_qt/Qrviz.hpp"
Qrviz::Qrviz(QVBoxLayout *layout)
{
    render_panel_=new rviz::RenderPanel();
    layout->addWidget(render_panel_);
    manager_=new rviz::VisualizationManager(render_panel_);
    manager_->initialize();//初始化
    manager_->startUpdate();//更新所有图层
    manager_->removeAllDisplays();//删除所有图层
    render_panel_->initialize(manager_->getSceneManager(),manager_);
}

在main_window.hpp中定义Qrviz指针对象

Qrviz *my_rviz;

在main_window.cpp中初始化Qrviz指针对象

 my_rviz=new Qrviz(ui.verticalLayout_4);

（2）获取rviz的控制对象

获取rviz的控制对象，该操作可以通过后续对控制对象操作进而对rviz显示容器进行操作显示
qrviz类中定义控制对象：

private：
	rviz::VisualizationManager* manager_;

构造函数中创建：

manager_=new rviz::VisualizationManager(render_panel_);

初始化：

manager_->initialize();//初始化
manager_->startUpdate();//更新所有图层
manager_->removeAllDisplays();//删除所有图层

（3）初始化camera

初始化camera，实现鼠标控制视图的放大、缩小等操作

render_panel_->initialize(manager_->getSceneManager(),manager_);

以上几步就完成了对Rviz的初始化设置，想要显示点云等具体的内容还要设置一些属性。

5.加载rviz常用display

（1）创建图层函数

Display* createDisplay( const QString& class_lookup_name, const QString& name, bool enabled );

其中class_lookup_name为图层类名，有

 - "rviz/Grid" 	
 - "rviz/RobotModel" 	
 - "rviz/Map" 	
 - “rviz/PointCloud2”
 - "rviz/LaserScan”
 - "rviz/TF" 	
 - ......

（2）设置图层属性参数

subProp( QString propertyName )->setValue(Qvariant value);

（3）案例1——设置网格：

rviz::Display* grid_ =manager_->createDisplay("rviz/Grid","adjustable grid",true);
grid_->subProp("Line Style")->setValue("Billboards");
grid_->subProp("Color")->setValue(QColor(125,125,125));

案例源文件链接：
ros环境下qt导入rviz组件