ROS-Qt开发——librviz可视化传感器数据+UI开发

综述

本文通过参考librviz tutorial，在ubuntu20+ros noetic上开发传感器数据可视化的RVIZ+QT程序。
诚然，可以通过RVIZ上的panel插件功能实现RVIZ和QT的融合，但是只能实现一些简单的QT，并且在一些场合，QT应该是主角，RVIZ只能起到可视化传感器数据的作用，在这种情形下，以RVIZ为主体开发UI会有许多冗余的功能，导致程序灵活性欠缺。

其实，RVIZ可视化传感器数据的功能可以通过librviz直接在程序中实现。

这样，以QT为主体进行开发，可以实现所有QT的功能的同时，调用RVIZ来可视化传感器数据。

QT部分开发

这部分主要讲述关于QT部分的开发。

main函数

由于是以QT为主体，所以主函数里面的主线程应该是QT

#include <QApplication>
#include <ros/ros.h>
#include "myviz.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  if( !ros::isInitialized() )
  {
    ros::init( argc, argv, "myviz", ros::init_options::AnonymousName );
  }

  QApplication app( argc, argv );

  MyViz* myviz = new MyViz();
  myviz->setGeometry(0, 0, 2000, 1000);
  myviz->show();

  app.exec();

  delete myviz;
}

其中

if( !ros::isInitialized() )
  {
    ros::init( argc, argv, "myviz", ros::init_options::AnonymousName );
  }

是初始化ROS，也是所有的ROS程序都需要的初始化操作。

 QApplication app( argc, argv );

  MyViz* myviz = new MyViz();
  myviz->setGeometry(0, 0, 2000, 1000);
  myviz->show();

  app.exec();

  delete myviz;

第一句是所有QT程序都需要的语句，中间是实例化一个MyViz类，也就是用户自己构建的一个Qt类，用于实现QT功能，app.exec()是把主线程的控制权交给QT，这个也是QT-ROS和ROS-QT的一个很大的区别，前者的主控权在QT，后者的主控权在ROS。

MyViz类开发

这个类包含实现所有功能的代码，包含QT界面开发，RVIZ显示界面的开发，ROS订阅者、发布者开发。

QT界面开发

QLabel* thickness_label = new QLabel( "Line Thickness" );
  QSlider* thickness_slider = new QSlider( Qt::Horizontal );
  thickness_slider->setMinimum( 1 );
  thickness_slider->setMaximum( 100 );
  QLabel* cell_size_label = new QLabel( "Cell Size" );
  QSlider* cell_size_slider = new QSlider( Qt::Horizontal );
  cell_size_slider->setMinimum( 1 );
  cell_size_slider->setMaximum( 100 );
  QLabel* Topic=new QLabel("TOPIC:");
  QLineEdit* Topic_text=new QLineEdit();
  QGridLayout* controls_layout = new QGridLayout();
  QLabel* Size=new QLabel("Cloud Size");
  QSpinBox* size=new QSpinBox();
  controls_layout->addWidget( thickness_label, 0, 0 );
  controls_layout->addWidget( thickness_slider, 0, 1 );
  controls_layout->addWidget( cell_size_label, 0, 2 );
  controls_layout->addWidget( cell_size_slider, 0, 3 );
  controls_layout->addWidget(Topic,0,4);
  controls_layout->addWidget(Topic_text,0,5);
  controls_layout->addWidget(Size,0,6);
  controls_layout->addWidget(size,0,7);

RVIZ显示模块开发

RVIZ开发主要涉及对librviz几个类的调用，包含rviz::RenderPanel()，rviz::VisualizationManager()，前者是RVIZ在QT上显示的类，后者是实现rviz功能的类。

render_panel_ = new rviz::RenderPanel();
  QVBoxLayout* main_layout = new QVBoxLayout;
  main_layout->addLayout( controls_layout );
  main_layout->addWidget( render_panel_ );
  ...
  manager_ = new rviz::VisualizationManager( render_panel_ );
  render_panel_->initialize( manager_->getSceneManager(), manager_ );
  manager_->setFixedFrame("world");
  manager_->initialize();
  manager_->startUpdate();

  // Create a Grid display.
  grid_ = manager_->createDisplay( "rviz/Grid", "adjustable grid", true );
  ROS_ASSERT( grid_ != NULL );
  
  cloud = manager_->createDisplay( "rviz/PointCloud2", "point cloud", true );
  ROS_ASSERT( cloud != NULL );
  cloud->subProp("Topic")->setValue("/pose_graph/octree");
  cloud->subProp("Style")->setValue("Points");
  cloud->subProp("Size (Pixels)")->setValue("2");
  cloud->subProp("Color Transformer")->setValue("Intensity");
  cloud->subProp("Invert Rainbow")->setValue("true");
  cloud->subProp("Decay Time")->setValue("1");
  // Configure the GridDisplay the way we like it.
  grid_->subProp( "Line Style" )->setValue( "Billboards" );
  grid_->subProp( "Color" )->setValue( QColor( Qt::yellow ) );

ROS订阅者、发布者实现

即使主线程是QT，这里的订阅者仍然可以像一般的ROS类一样定义回调函数就可以；而发布者的实现需要定义一个线程，在线程中实现发布的功能。

全部代码

链接：https://pan.baidu.com/s/13dxGFnBNy0pGr_uI3WC9hw
提取码：nzze
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后记

其实我觉得这部分最让我头疼的不是QT或者librviz代码的书写（当然我的QT水平有限），而是CMakeLists文件的书写，但是好在官文有指导，直接搬下来，看懂之后加上自己的东西就可以。

对于详细的话题能包含什么样的subProp的属性，开发人员可以自己开一个rviz，看看你的话题支持什么样的选项，比如对于sensor_msgs::PointCloud2，它的话题就是"Topic"，对于sensor_msgs::Image，它的话题名称就是"Image Topic"，如果你写代码的过程中遇到类似于"root->subProp->Topic"的报错，可以考虑看看是不是你的话题对应的消息类型在rviz中的属性名称。