编写ROS的第一个程序hello_world

1.工作空间的创建

打开命令行终端Ctrl+Alt+T

1）先回到主目录

cd ~/

2）新建工作空间文件夹

mkdir catkin_ws

3）在catkin_ws目录下新建src文件夹

cd catkin_ws
mkdir src

4）初始化src目录，生成的CMakeLists.txt为功能包编译配置

cd src
catkin_init_workspace

5）返回catkin_ws目录，对该工作空间执行一次编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

6）环境变量配置，使新建的catkin_ws工作空间可用

source devel/setup.bash

这时，便已经创建好了一个ROS的工作空间了，接下来就是在catkin_ws工作空间下的src目录下新建功能包并进行功能包程序编写了

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2.创建功能包

1）在catkin_ws/src/下创建取名为hello_world的功能包
2）ROS功能包命名规范：只允许使用小写字母、数字和下划线，
3）且首字符必须为一个小写字母。

cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg hello_world 

注：可以在创建功能包时直接添加依赖包，也可后续对功能包目录下的CMakeLists.txt文件进行修改添加

这时候在~/catkin_ws/src/目录下能看到一个叫hello_world的文件夹，文件夹名称就是功能包的名称以及功能包的唯一标识符，这个说明功能包创建成功

3.编写代码

在hello_world目录下新建一个my_hello_world_node.cpp文件。

touch my_hello_world_node.cpp

用文本编辑器gedit打开my_hello_world_node.cpp文件，并输入如下内容。

gedit my_hello_world_node.cpp

#include "ros/ros.h"

int main(int argc,char **argv) 
{
  ros::init(argc,argv,"hello_node");
  ros::NodeHandle nh;
  ROS_INFO_STREAM("hello world!!!");
}

注：

• #include “ros/ros.h”这一句是包含头文件ros/ros.h，这是ROS提供的C++客户端库，是必须包含的头文件，在后面的编译配置中要添加相应的依赖库roscpp。
• ros::init(argc,argv,"hello_node");这一句是初始化ros节点并指明节点的名称，这里给节点取名为hello_node，一旦程序运行后就可以在ros的计算图中被注册为hello_node名称标识的节点。
• ros::NodeHandle nh;这一句是声明一个ros节点的句柄，初始化ros节点必须的。
• ROS_INFO_STREAM("hello world!!!");这一句是调用了roscpp库提供的方法ROS_INFO_STREAM来打印信息，这里打印字符串"hello world!!!"。
   

4.编译配置

由于创建功能包时没有添加依赖包，而my_hello_world_node.cpp程序中又包含了<ros/ros.h>这个库，因此我们需要添加名为roscpp的依赖库。

1）打开功能包目录下的CMakeLists.txt文件

在find_package(catkin REQUIRED ...)字段中添加roscpp，添加后的字段如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)

2）找到include_directories(...)字段，去掉${catkin_INCLUDE_DIRS}前面的注释，如下：

include_directories(
# include
 ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

3）打开功能包目录下的package.xml文件，找到这样一句话<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>，
在这句话的下面添加如下内容：

<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>

4）在CMakeLists.txt文件最后一行添加

add_executable(my_hello_world_node ~/catkin_ws/src/hello_world/my_hello_world_node.cpp)
target_link_libraries(my_hello_world_node ${catkin_LIBRARIES})

注：
第一行声明了我们想要的可执行文件的文件名,以及生成此可执行文件所需的源文件列表。
如果你有多个源文件,把它们列在此处,并用空格将其区分开。
第二行告诉 Cmake 当链接此可执行文件时需要链接哪些库(在上面的 find_package 中定义)。
如果你的包中包括多个可执行文件,为每一个可执行文件复制和修改上述两行代码。
5）编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make 

6.运行

1）启动ROS节点管理器，ROS节点管理器是所有节点运行的基础。
打开命令行终端：

roscore

2）用source devel/setup.bash激活catkin_ws工作空间

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash

3）用rosrun <package_name> <node_name>启动功能包中的节点。

rosrun hello_world my_hello_world_node